公开(公告)号：CN116228969A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310019011.3

申请日：2023-01-06

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 张军国 ,  胡春鹤 ,  邓宸迅

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明实施例公开了一种基于多传感器融合的林区定位与三维重建方法及系统。该系统由单目相机、惯性测量单元和单线激光雷达组成，将单线激光雷达采集到的位于极坐标系下的二维激光数据，投影至雷达坐标系下生成三维激光点；继而通过螺旋线修正模型消除运动畸变误差，再结合单目视觉与惯性测量单元融合的全局定位信息，转换至世界坐标系下，生成位于关键帧处的三维点云数据；随后采用点云稠密化模型补齐帧间缺失的点云数据，得到林区初始点云；最后利用融合点云数据改进的校正优化算法，检测回还，消除累计误差，生成全局一致的林区三维点云地图。本发明可以获取林区树木的生长以及分布情况并在林区资源的保护中发挥着至关重要的作用。