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公开(公告)号：CN117655651A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311812129.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: B23K37/053
Abstract: 本发明涉及一种舱段自动对接装置，属于非标部件装配技术领域，解决了现有的对接工装无法保证在转运过程中和来回放置后舱段的对接精度仍能满足精度要求的问题。本发明的舱段自动对接装置包括：底座、固定基座、移动基座、第一支撑机构和第二支撑机构；固定基座与移动基座上均设置用于夹持舱段的夹持机构，每个夹持机构均包括：卡盘、多个夹爪和多个定位销，多个夹爪间隔地设置在卡盘上，并且每个夹爪均能够沿远离或靠近卡盘中心的方向移动，多个定位销分别可伸缩的设置在卡盘上。实现了形舱段的自动化对接，在对接时、转运过程中和来回放置时均能保证舱段的对接精度。
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公开(公告)号：CN117358543A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311295038.1
申请日：2023-10-08
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: B05D1/26 , B05C11/10 , G01B11/00 , G01B11/24 , G06T7/00 , G06T7/62 , G06T17/00 , G06T7/194 , G06T7/13
Abstract: 本发明涉及一种基于3D视觉的自动涂胶方法，包括：自动涂胶机器出胶口按照预设位置移动到待涂胶孔附近，机械臂末端带动3D相机移动到待涂胶孔上方，获取待涂胶孔点云数据；对所述待涂胶孔点云进行预处理；基于预处理后点云中圆孔底部三维点云提取圆孔深度信息；对预处理后的待涂胶孔点云依次进行闭运算、双边滤波、提取圆孔边缘轮廓处理；根据提取的圆孔轮廓边缘利用圆孔拟合算法进行圆孔拟合，并输出拟合圆的圆心坐标、半径，根据圆孔半径、圆孔深度和涂胶厚度计算涂胶量；自动涂胶机器出胶口按机械臂基坐标系下坐标进行微调，对准圆孔按计算涂胶量进行涂胶。实现了一种针对曲面上不规则形状圆孔的3D视觉的自动涂胶方法。
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公开(公告)号：CN117339841A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311292310.0
申请日：2023-10-08
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明一种基于视觉和力控的自动涂胶封堵系统，包括：上位机、工控机、PLC控制器、可移动平台、机械臂、力控、拍摄相机、堵头料仓以及末端装置；机械臂末端安装有力控、拍摄相机；末端装置包括气动夹爪组件、涂胶组件和刮胶板；上位机用于接收待涂胶的站点及孔位的信息，并发送至工控机，工控机控制可移动平台移动至待涂胶站点后，控制机械臂带动拍摄相机移动到待涂胶孔位正上方获取待涂胶圆孔的图像，对获取的图像进行处理，得到待涂胶圆孔的圆心坐标和圆孔半径；堵头料仓将与圆孔半径匹配的堵头弹出；气动夹爪取走弹出的堵头后，涂胶组件移动到圆心坐标处进行涂胶，涂胶后气动夹爪将所取堵头放入孔中，刮胶板刮除孔表面溢出的多余胶体。
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公开(公告)号：CN116690149A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310919172.8
申请日：2023-07-25
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于舵机的自动化装配系统及装配方法，属于非标自动化装配技术领域，解决了机械臂作业时无法保证对舵机实现三维精准抓取，这样会导致在放置时无法做到精准放置，无法满足装配的精度要求的问题。本发明包括龙门架、抓取机构、锁紧机构、螺钉供料组件和上位机，所述抓取机构、锁紧机构和螺钉供料组件均与龙门架连接，所述抓取机构和锁紧机构均与上位机连接。本发明的二次定位机构能够实现舵机在横、纵和竖三维方向的二次定位，可以确定舵机在二次定位机构上唯一的三维位置，上位机只需控制抓取机构在此三维位置对舵机进行二次抓取，就能够保证对舵机的精准夹持，进而确保将舵机精准放置在飞行器的装配位置上。
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公开(公告)号：CN114261042A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111675515.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: B29C33/44
Abstract: 本发明公开了一种超大型包装箱箱体的成型模具，属于超大型非金属袋压模具技术领域，解决了现有技术中模具顶出方式为人工拧螺杆的作业方式导致顶出费力、耗时且需要多人同步配合的问题。该成型模具包括模具主体、顶出杆和气动脱模组件，气动脱模组件的输出端通过顶出杆与模具主体内的包装箱箱体的底部抵接，通过顶出杆的伸出将包装箱箱体与模具主体分离。该成型模具可用于包装箱箱体成型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112707342B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202011414107.2
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 一种托轮胎用夹紧折叠装置及系统，涉及智能搬运领域，所述装置包括设在托杆展开箱内的驱动单元、滑块连杆单元和导轨单元；所述滑块连杆单元包括展开滑块、展开连杆和直角托杆；所述展开滑块通过展开连杆与所述直角托杆连接；所述驱动单元能够为所述装置提供动力；所述导轨单元能够使所述展开滑块直线运动；当所述夹紧折叠装置夹紧时，所述展开滑块能够使所述直角托杆机械锁死。本发明提供的一种托轮胎用夹紧折叠装置，结构简单、可靠性高、可维护性好，能够在轮胎夹紧状态下机械锁死，防止夹持松动。
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公开(公告)号：CN112723243A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011414120.8
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 一种汽车搬运AGV，涉及智能搬运领域，包括控制单元、框架单元、举升单元、变轴单元、托杆展开单元和轮系单元；所述控制单元用于控制AGV以完成车辆搬运任务；所述框架单元包括第一框架模块和第二框架模块，用于为AGV本体提供支撑；所述第一框架模块设在AGV运行方向前方，用于搭载所述控制单元；所述第二框架模块设在所述第一框架组件两侧，包括前后排列的固定舱段和变轴舱段；所述举升单元用于车辆的抬起与放下；所述变轴单元用于AGV搬运轴距的调整；所述托杆展开单元用于获取轮胎位置以计算车辆轴距并完成车辆轮胎的夹持；所述轮系单元设在所述框架单元底部，用于AGV的行驶与避震。本发明提供的一种汽车搬运AGV，轴距可调、通过性良好。
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公开(公告)号：CN109590926A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811442554.1
申请日：2018-11-29
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明属于自动化装配领域，具体涉及一种自动寻找托架的驱动装置和自动寻找托架的方法，所述驱动装置包括：一用于检测设置在托架下方两端的第一检测销和第二检测销的激光定位机构；一用于连接托架的升降系统；一用于带动托架卡环360°旋转的旋转系统；一底盘；所述底盘下方连接所述水平移动机构；所述升降系统、所述旋转系统和所述激光定位机构均位于所述底盘上方。本发明所述驱动装置应用在总装数字化装配工作站中，可以实现装配过程的自动化，通过驱动装置与托架的自由组合，使得任意一组托架具有动力，完成产品舱段移动和360°旋转等功能，能够明显提高装配生产效率和降低劳动成本。
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公开(公告)号：CN119758822A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411882971.3
申请日：2024-12-19
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: G05B19/042 , B23K37/00
Abstract: 本发明涉及一种焊接生产线总控系统，属于焊接生产技术领域，解决了现有焊接生产线依赖人工操作导致生产效率低的问题。本发明的总控系统包括：产线管理系统和边缘控制系统，边缘控制系统包括主板和多个从板，其中，产线管理系统与主板连接，焊接生产线上每个工位的生产设备分别与一个从板连接，从板均与主板连接；产线管理系统包括：排程模块，其用于建立生产任务的任务排程并生成各工位的工步指令和控制流；排程模块向主板发送工步指令和控制流，主板解析排程模块发送的信息后通过从板发送至对应的生产设备，使焊接生产线的各生产设备按照任务排程执行生产任务。本发明提高了焊接生产线的自动化和智能化水平，增强了生产效率和灵活性。
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公开(公告)号：CN119175708A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411347944.6
申请日：2024-09-26
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种蒙皮自动化放置方法，属于蒙皮自动化装配技术领域，解决了现有技术中蒙皮放置的精度低的技术问题。本发明的方法包括：对机械手进行示教以执行将蒙皮装配到骨架上的任务；将骨架设置在目标位置，通过机械手末端吸附待装配的蒙皮，并使所述机械手按照所述示教变换沿所述示教路径将所述蒙皮移动至所述预设位置；通过视觉识别装置分别对所述蒙皮和所述骨架进行拍照识别；进行视觉匹配计算以获取机械手末端的实际变换；所述机械手末端按照所述实际变换调整蒙皮的位姿，然后将所述蒙皮从所述预设位置定位放置到所述骨架上。本发明中，通过分别识别蒙皮和骨架的实际位姿用于对示教路径进行调整，抵消了吸附误差，提高了蒙皮放置的精度。
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