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公开(公告)号：CN111340145B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010422441.6
申请日：2020-05-19
申请人： 北京数字绿土科技有限公司 , 深圳绿土智能科技有限公司
发明人： 陈婷婷 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本申请涉及一种点云数据分类方法、装置、分类设备。本申请通过计算用于反映点云基元之间关联性的基元关联信息，达到构建不同点云基元之间关联关系的目的，进而在通过基元分类模型确定每个所述点云基元的类别标签，顾及了物体层级（点云基元）的关联关系，使得原本在局部有歧义的物体能够在宏观层面得到正确的分类，提高了点云数据分类结果的准确率。
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公开(公告)号：CN111337056B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010422534.9
申请日：2020-05-19
申请人： 北京数字绿土科技有限公司
发明人： 陈婷婷
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及基于优化的LiDAR运动补偿位置姿态系统对准方法，建立一个综合利用惯性测量单元敏感信息和GPS量测信息的数学模型，该数学模型能够利用惯性测量单元敏感的运动信息和GPS测量的位置、速度信息进行纯惯性导航解算，并在导航解算中将初始姿态作为一个独立待求量，利用优化方法解算得到某时间点的最优初始姿态信息，使得IMU在该初始姿态下进行纯惯性导航的速度轨迹与GPS速度轨迹之间方差最小。本发明具有对准精度高、速度快、鲁棒性强的优点，可用于惯性导航坐标系统或惯性测量系统进行空中对准。
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公开(公告)号：CN111337056A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010422534.9
申请日：2020-05-19
申请人： 北京数字绿土科技有限公司
发明人： 陈婷婷
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及基于优化的LiDAR运动补偿位置姿态系统对准方法，建立一个综合利用惯性测量单元敏感信息和GPS量测信息的数学模型，该数学模型能够利用惯性测量单元敏感的运动信息和GPS测量的位置、速度信息进行纯惯性导航解算，并在导航解算中将初始姿态作为一个独立待求量，利用优化方法解算得到某时间点的最优初始姿态信息，使得IMU在该初始姿态下进行纯惯性导航的速度轨迹与GPS速度轨迹之间方差最小。本发明具有对准精度高、速度快、鲁棒性强的优点，可用于惯性导航坐标系统或惯性测量系统进行空中对准。
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公开(公告)号：CN111338804B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010422449.2
申请日：2020-05-19
申请人： 北京数字绿土科技有限公司
发明人： 陈婷婷 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明公开了一种激光雷达点云数据的解算方法，根据激光雷达采集的点云数据文件的数量建立若干线程，并在每个线程至少分配一个所述点云数据文件；若干所述线程并行处理所述点云数据文件，其中，每个所述线程采用流水线模式对所述点云数据文件中的若干数据块进行并行解算处理，从而大大提高了点云数据文件的解算速度，节省了解算时间，并且普通处理器就能单独完成解算，不需要依赖其他硬件。基于此，本发明还提供了激光雷达点云数据的解算装置及多线程处理系统。
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公开(公告)号：CN111583380A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010422635.6
申请日：2020-05-19
申请人： 北京数字绿土科技有限公司
发明人： 陈婷婷
摘要： 本发明实施例提出了一种分割点云连通区域的快速着色方法、终端及存储介质，该方法包括：获取分割点云后生成的各点集的重心点；基于各所述重心点构建泰森多边形；为各所述泰森多边形对应的区域构建着色池；其中所述着色池中存储有颜色的颜色标记；不同的颜色对应不同的颜色标记；基于泰森多边形的邻接关系以及邻接着色不同的原则，循环确定各所述泰森多边形的可用颜色的颜色标记；基于所确定的颜色标记进行着色。本方案通过获取分割点云重心点；利用重心点构建泰森多边形；根据泰森多边形邻接关系循环标记着色，标记着色的效率高，且方法简单易用，即使对数量较多的点云块，也可以进行很好的处理。
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公开(公告)号：CN111338804A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010422449.2
申请日：2020-05-19
申请人： 北京数字绿土科技有限公司
发明人： 陈婷婷 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明公开了一种激光雷达点云数据的解算方法，根据激光雷达采集的点云数据文件的数量建立若干线程，并在每个线程至少分配一个所述点云数据文件；若干所述线程并行处理所述点云数据文件，其中，每个所述线程采用流水线模式对所述点云数据文件中的若干数据块进行并行解算处理，从而大大提高了点云数据文件的解算速度，节省了解算时间，并且普通处理器就能单独完成解算，不需要依赖其他硬件。基于此，本发明还提供了激光雷达点云数据的解算装置及多线程处理系统。
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公开(公告)号：CN111340145A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010422441.6
申请日：2020-05-19
申请人： 北京数字绿土科技有限公司 , 深圳绿土智能科技有限公司
发明人： 陈婷婷 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本申请涉及一种点云数据分类方法、装置、分类设备。本申请通过计算用于反映点云基元之间关联性的基元关联信息，达到构建不同点云基元之间关联关系的目的，进而在通过基元分类模型确定每个所述点云基元的类别标签，顾及了物体层级（点云基元）的关联关系，使得原本在局部有歧义的物体能够在宏观层面得到正确的分类，提高了点云数据分类结果的准确率。
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公开(公告)号：CN306033270S
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202030204712.1
申请日：2020-05-08
申请人： 北京数字绿土科技有限公司
设计人： 陈婷婷
摘要： 1.本外观设计产品的名称：计算机的激光雷达操控软件图形用户界面。
2.本外观设计产品的用途：用于运行程序。
3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
5.计算机为惯常设计，省略其他视图。
6.图形用户界面的用途：主视图为机载激光雷达设备操控和实时监测界面，其中，界面的左侧为“基础工具栏”、上侧为“状态信息栏”，中部为“数据窗口”，下侧为“采集工具栏”。
7.图形用户界面在产品中的区域：计算机屏幕中的显示区域。
8.图形用户界面的人机交互方式：点击主视图左上角“基础工具栏”，进入变化状态图1设置数据显示模式及基础量测；用于为设置机载激光雷达采集参数。
点击变化状态图1左侧基础工具栏中“眼睛”按钮后跳转到变化状态图2；点击变化状态图2左侧基础工具栏中“。
”按钮后跳转到变化状态图3；点击变化状态图3左侧工具栏中“正方体”按钮后跳转到变化状态图4；点击变化状态图4界面左上角“！”按钮后跳转到变化状态图5；通过点击变化状态图5下方“解算”按钮后跳转到变化状态图6；通过点击变化状态图5下方“设置”按钮后跳转到变化状态图7进行模式选择；点击变化状态图7上方“激光器设置”后跳转到变化状态图8；点击变化状态图8上方“相机设置”后跳转到变化状态图9；点击变化状态图9上方“外观设置”后跳转到变化状态图10；点击变化状态图10上方“系统参数”按钮后跳转到变化状态图11，设置参数后点击确定或取消；点击主视图下方“回放”按钮后，跳转到变化状态图12。-
公开(公告)号：CN306033271S
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202030204732.9
申请日：2020-05-08
申请人： 北京数字绿土科技有限公司
设计人： 陈婷婷
摘要： 1.本外观设计产品的名称：计算机的激光雷达点云解算软件图形用户界面。
2.本外观设计产品的用途：用于运行程序。
3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
5.计算机为惯常设计，省略其他视图。
6.图形用户界面的用途：用于对机载激光雷达点云进行解算的计算机显示界面。
7.图形用户界面在产品中的区域：计算机屏幕中的显示区域。
8.图形用户界面的人机交互方式：主视图左侧为“基础工具栏”、上侧为“菜单栏”，中部为“数据窗口”，下侧为“输出栏”。
变化状态图1为主视图“菜单栏”中的“文件”按钮下拉。
点击“新建”进入变化状态图2；点击“账户”进入变化状态图3登录用户账号；点击“设置”进入变化状态图4设置系统语言；点击“关于”进入变化状态图5显示软件信息；点击“设置”进入变化状态图6；点击“设置”中的“点云”进入变化状态图7；点击“范围选择”进入变化状态图8设置点云过滤条件；点击“坐标系统”进入变化状态图9设置成果坐标系；点击“设置”中的“赋色”进入变化状态图10；点击“裁切表”进入变化状态图11，弹出的裁切表界面用于对选定的裁切线进行显示、删除、保存等操作；点击“报告”进入变化状态图12，左下角弹出报告图标栏；点击“转为Las”进入变化状态图13；点击“导出Camlist”进入变化状态图14，在弹出的界面中设置相机影像文件导出参数。
变化状态图15为“菜单栏”中的“浏览测量”下拉；点击“多点选择”进入变化状态图16；变化状态图17为“菜单栏”中的“剖面”下拉。
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