本发明公开了一种激光雷达点云数据的解算方法，根据激光雷达采集的点云数据文件的数量建立若干线程，并在每个线程至少分配一个所述点云数据文件；若干所述线程并行处理所述点云数据文件，其中，每个所述线程采用流水线模式对所述点云数据文件中的若干数据块进行并行解算处理，从而大大提高了点云数据文件的解算速度，节省了解算时间，并且普通处理器就能单独完成解算，不需要依赖其他硬件。基于此，本发明还提供了激光雷达点云数据的解算装置及多线程处理系统。