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公开(公告)号：CN111338742B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010422435.0
申请日：2020-05-19
申请人： 北京数字绿土科技有限公司 , 深圳绿土智能科技有限公司
发明人： 高上 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本申请提供一种点云数据的批处理方法及处理装置；方法，包括：接收用户输入的待处理点云数据，加载并显示所述待处理点云数据；若所述点云数据中不包含所述点云数据的描述文件，则响应于所述用户的选择操作，生成所述待处理点云数据的处理操作步骤、执行所述处理操作步骤的顺序和各所述处理操作步骤的功能参数以及输出中间结果文件的路径；按照生成的所述待处理点云数据的处理操作步骤、执行所述处理操作步骤的顺序和各所述处理操作步骤的功能参数以及输出中间结果文件的路径，执行所述待处理点云数据的处理流程；按照所述路径输出执行所述待处理点云数据的处理流程的中间结果及最终处理结果;如此，可以实现简单高效地对点云数据进行批处理。
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公开(公告)号：CN111583406A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010422630.3
申请日：2020-05-19
申请人： 北京数字绿土科技有限公司 , 深圳绿土智能科技有限公司
发明人： 段勇 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明公开了一种杆塔脚基点坐标计算方法、装置及终端设备，该方法包括：获取杆塔周围的环境点云数据；在所述环境点云数据中提取出杆塔的地面点云数据及塔身点云数据；根据所述地面点云数据构建三角网；根据所述塔身点云数据确定塔身的侧棱所在直线；计算所述侧棱所在直线与所述三角网的交点，将该交点坐标作为杆塔脚基点坐标。本发明的技术方案准确计算杆塔脚基点坐标，自动化程度高，有效避免近地面植被干扰造成的不能准确选取到杆塔脚基点的问题。
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公开(公告)号：CN111340851A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010422434.6
申请日：2020-05-19
申请人： 北京数字绿土科技有限公司 , 深圳绿土智能科技有限公司
发明人： 刘继廷 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明实施例公开了一种基于双目视觉与IMU融合的SLAM方法，该方法包括：根据双目相机与IMU之间刚性约束，对IMU进行初始化，具体包括对IMU的角速度的偏置进行初始化以及对IMU的速度、重力进行初始化；构建包含有IMU残差和相机重投影误差的目标函数。相对于现有技术而言，本发明的技术方案可实现双目视觉与IMU的融合，同时增加了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111340145A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010422441.6
申请日：2020-05-19
申请人： 北京数字绿土科技有限公司 , 深圳绿土智能科技有限公司
发明人： 陈婷婷 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本申请涉及一种点云数据分类方法、装置、分类设备。本申请通过计算用于反映点云基元之间关联性的基元关联信息，达到构建不同点云基元之间关联关系的目的，进而在通过基元分类模型确定每个所述点云基元的类别标签，顾及了物体层级（点云基元）的关联关系，使得原本在局部有歧义的物体能够在宏观层面得到正确的分类，提高了点云数据分类结果的准确率。
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公开(公告)号：CN111338742A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010422435.0
申请日：2020-05-19
申请人： 北京数字绿土科技有限公司 , 深圳绿土智能科技有限公司
发明人： 高上 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本申请提供一种点云数据的批处理方法及处理装置；方法，包括：接收用户输入的待处理点云数据，加载并显示所述待处理点云数据；若所述点云数据中不包含所述点云数据的描述文件，则响应于所述用户的选择操作，生成所述待处理点云数据的处理操作步骤、执行所述处理操作步骤的顺序和各所述处理操作步骤的功能参数以及输出中间结果文件的路径；按照生成的所述待处理点云数据的处理操作步骤、执行所述处理操作步骤的顺序和各所述处理操作步骤的功能参数以及输出中间结果文件的路径，执行所述待处理点云数据的处理流程；按照所述路径输出执行所述待处理点云数据的处理流程的中间结果及最终处理结果;如此，可以实现简单高效地对点云数据进行批处理。
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公开(公告)号：CN111583119B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010422763.0
申请日：2020-05-19
申请人： 北京数字绿土科技有限公司 , 深圳绿土智能科技有限公司
发明人： 王兰兰 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本申请涉及一种正射影像拼接方法、设备以及计算机可读介质，本申请实施例通过读取目标对象选取的待拼接的多张图像和拍摄所述图像的地形参数；对所述待拼接的多张图像进行校正处理，得到多张校正后的图像；根据所述地形参数确定图像拼接策略；基于所述拼接策略对多张所述校正后的图像进行拼接，得到拼接图像；根据目标对象对所述拼接图像的编辑结果确定正射影像，本申请能够根据地形参数的变化制定合适的拼接策略，适用于不同场景拍摄的图像拼接，减少拼接后正射影像出现畸变或者错位拼接的情况，使图像拼接算法具备更强的普适性。
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公开(公告)号：CN111340145B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010422441.6
申请日：2020-05-19
申请人： 北京数字绿土科技有限公司 , 深圳绿土智能科技有限公司
发明人： 陈婷婷 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本申请涉及一种点云数据分类方法、装置、分类设备。本申请通过计算用于反映点云基元之间关联性的基元关联信息，达到构建不同点云基元之间关联关系的目的，进而在通过基元分类模型确定每个所述点云基元的类别标签，顾及了物体层级（点云基元）的关联关系，使得原本在局部有歧义的物体能够在宏观层面得到正确的分类，提高了点云数据分类结果的准确率。
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公开(公告)号：CN111338583B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010422444.X
申请日：2020-05-19
申请人： 北京数字绿土科技有限公司 , 深圳绿土智能科技有限公司
发明人： 张衡 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC分类号： G06F3/06 , G06F16/16 , G06F16/172
摘要： 本发明提供了一种高频数据存储方法、装置、计算机，任何一个拥有数据块读写句柄的类调用write方法后会从内存池中申请内存数据块并放入到所述通知队列中，当所述队列中有数据块时会唤醒所述文件流创建模块创建独立的文件并写入线程。文件写入线程后会释放数据块回到内存池中，每种已注册的数据类型因为分配了独立的内存池及线程资源，充分利用内存池及多线程技术从而有效的提高数据存储效率。
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公开(公告)号：CN111338583A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010422444.X
申请日：2020-05-19
申请人： 北京数字绿土科技有限公司 , 深圳绿土智能科技有限公司
发明人： 张衡 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC分类号： G06F3/06 , G06F16/16 , G06F16/172
摘要： 本发明提供了一种高频数据存储方法、结构、计算机，任何一个拥有数据块读写句柄的类调用write方法后会从内存池中申请内存数据块并放入到所述通知队列中，当所述队列中有数据块时会唤醒所述文件流创建模块创建独立的文件并写入线程。文件写入线程后会释放数据块回到内存池中，每种已注册的数据类型因为分配了独立的内存池及线程资源，充分利用内存池及多线程技术从而有效的提高数据存储效率。
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公开(公告)号：CN111583119A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010422763.0
申请日：2020-05-19
申请人： 北京数字绿土科技有限公司 , 深圳绿土智能科技有限公司
发明人： 王兰兰 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本申请涉及一种正射影像拼接方法、设备以及计算机可读介质，本申请实施例通过读取目标对象选取的待拼接的多张图像和拍摄所述图像的地形参数；对所述待拼接的多张图像进行校正处理，得到多张校正后的图像；根据所述地形参数确定图像拼接策略；基于所述拼接策略对多张所述校正后的图像进行拼接，得到拼接图像；根据目标对象对所述拼接图像的编辑结果确定正射影像，本申请能够根据地形参数的变化制定合适的拼接策略，适用于不同场景拍摄的图像拼接，减少拼接后正射影像出现畸变或者错位拼接的情况，使图像拼接算法具备更强的普适性。
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