公开(公告)号：CN119099886A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411342518.3

申请日：2024-09-25

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 魏超然 ,  蒋俊 ,  周元子 ,  唐宇航 ,  马海龙 ,  高静琦 ,  刘敦敏 ,  王浩宇

IPC: B64G1/64

Abstract: 一种分离和避让一体化大承载高可靠锁紧释放装置，包括上端固定转接座、切槽螺栓组件、两个侧压板组件以及底部固定座；两个侧压板组件相对固定在底部固定座上，上端固定转接座固定在两个侧压板组件形成的上端开口处；切槽螺栓组件穿过两个侧压板组件的通孔，且位于两个侧压板组件之间的部分加工有削弱槽。上端固定转接座与光学指向机构进行固定连接，底部固定座与卫星舱板进行固定连接；到达预定轨道后，切槽螺栓组件拉断两个侧压板组件向两侧张开，实现光学指向机构与卫星舱板之间的释放。本发明使锁紧释放装置具备分离和避让一体化，实现了非火工类锁紧释放装置以较小单机总重，满足抗冲击、锁紧及避让功能一体化的任务能力。

公开(公告)号：CN118024293A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410042982.4

申请日：2024-01-11

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 初晓昱 ,  刘磊 ,  文闻 ,  韩知非 ,  程俊波 ,  张强 ,  周元子 ,  李晓辉 ,  高静琦 ,  杨泽琨

IPC: B25J15/00 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种空间多自由度连杆驱动灵巧手运动学力学计算方法及系统，其中，该方法包括：建立15自由度连杆驱动灵巧手运动学模型；建立手指力学传递模型；基于15自由度连杆驱动灵巧手运动学模型和手指力学传递模型，以单指弯曲和摆动角度最大化、丝杠行程最小化以及指尖力最大化作为优化目标，对多连杆结构参数进行优化设计。本发明满足了多指协调运动规划与柔顺力控制需求，提高了空间精细操作的灵活度和承载能力。