公开(公告)号：CN112435521B

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202011166790.2

申请日：2020-10-27

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 蔡彪 ,  郎燕 ,  张锦江 ,  宋晓光 ,  张录晨 ,  程迎坤 ,  宋明超 ,  刘增波 ,  郝慧 ,  高莉

IPC分类号： G09B9/00 ,  G06F3/01 ,  G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

摘要： 一种空间遥操作机械臂在轨训练系统及方法，属于空间站技术领域。本发明首先训练人员通过交互式界面选择训练场景，在每种场景内可定制目标物的物理特性参数。然后设置场景初始条件。开始仿真后，通过增强现实技术可将上述设置参数相关的目标物动力学模型以虚拟图像的方式显示出来，并和真实环境图像相融合，融合后的虚实结合图像输入至操作者佩戴VR眼镜。虚拟目标图像受目标物动力学模型数据驱动，模拟真实的目标动力学特性。操作者使用遥操作装置控制机械臂执行相应动作时，可模拟出机械臂末端与目标物接触和碰撞过程及碰撞后的受力情况，使操作者真实感受到不同任务负载对机械臂的影响以及对空间站姿态的影响。

公开(公告)号：CN115390475A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210884992.3

申请日：2022-07-26

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 王妍 ,  王磊 ,  蔡彪 ,  于丹 ,  张锦江 ,  蒋金哲 ,  冯帅 ,  宋明超 ,  郑永洁 ,  刘增波

IPC分类号： G05B17/02

摘要： 本发明提出了一种基于遥测数据的在轨飞行平行场景重现方法及系统，设计了基于遥测数据的平行仿真场景创建方式，采用配置文件的实现方式，将飞行器的在轨现场状态以存储遥测的配置文件形式进行储存、调用，应用下行的遥测数据作为驱动，应用遥测数据重建飞行现场的场景，创造了更真实的平行仿真，突破了原有飞行器状态与仿真软件关联性弱的局限性，具有飞行器场景恢复灵活简便、可维护性强等特点。

公开(公告)号：CN114840011A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210495288.9

申请日：2022-05-07

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 王妍 ,  袁利 ,  蔡彪 ,  于丹 ,  张锦江 ,  蒋金哲 ,  冯帅 ,  宋明超 ,  郭朝礼 ,  程迎坤

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 一种用于飞行控制的自主任务规划地面验证体系及方法，属于航天器飞行控制领域。其中，自主任务规划地面验证体系包括遥测数据接收与解析系统、目标任务接收与处理系统、自主任务规划智能计算系统、执行指令和注入文件序列输出系统、自主任务规划验证系统、指令上行系统。通过自主任务规划地面验证体系及方法的应用，有效提高飞控支持的智能化水平，提升任务实施的自主性。

公开(公告)号：CN112415885A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202011378658.8

申请日：2020-11-30

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 冯帅 ,  蔡彪 ,  蒋金哲 ,  宋晓光 ,  张录晨 ,  张迎发 ,  牛剑 ,  程迎坤 ,  宋明超 ,  高莉

IPC分类号： G05B9/03

摘要： 本发明提出了一种适用于多机多总线冗余容错系统的通用总线管理方法，该策略特点在于将冗余容错系统的总线管理问题，抽象为在可行解集中，寻找最优解的数学问题；利用遍历打分机制在所有限定的可能的总线管理状态中寻找到最优的总线管理状态。算法普适通用、运算量小，能够发挥容错体系的最大功效，可满足不同的容错场景需求。

公开(公告)号：CN106200614B

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201610562799.2

申请日：2016-07-15

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 蒋金哲 ,  宋明超 ,  张录晨 ,  蔡彪 ,  高亚楠 ,  范松涛 ,  于丹 ,  宋晓光 ,  徐春

IPC分类号： G05B23/02

摘要： 本发明涉及一种航天器姿控测试系统由敏感器模拟器、执行机构模拟器、前置站、外系统等效器和数据显示及存储系统组成。其中前置站负责动力学计算并输出敏感器模拟器激励信号；执行机构模拟器中的静态控制力矩陀螺模拟器通过采用静态力矩测量台测量控制力矩陀螺产生的真实力矩并将其引入动力学计算。静态力矩测量台由底座、台面、四个成对称十字分布的二维力传感器和一个万向节构成，用于测量固定在其上台面的控制力矩陀螺的输出力矩。本发明能够使GNC系统的控制算法得以更真实有效的验证，而相比于半物理仿真和全物理仿真实验，该方法简单易行、成本极低。

公开(公告)号：CN106200614A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610562799.2

申请日：2016-07-15

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 蒋金哲 ,  宋明超 ,  张录晨 ,  蔡彪 ,  高亚楠 ,  范松涛 ,  于丹 ,  宋晓光 ,  徐春

IPC分类号： G05B23/02

CPC分类号： G05B23/02

摘要： 本发明涉及一种航天器姿控测试系统由敏感器模拟器、执行机构模拟器、前置站、外系统等效器和数据显示及存储系统组成。其中前置站负责动力学计算并输出敏感器模拟器激励信号；执行机构模拟器中的静态控制力矩陀螺模拟器通过采用静态力矩测量台测量控制力矩陀螺产生的真实力矩并将其引入动力学计算。静态力矩测量台由底座、台面、四个成对称十字分布的二维力传感器和一个万向节构成，用于测量固定在其上台面的控制力矩陀螺的输出力矩。本发明能够使GNC系统的控制算法得以更真实有效的验证，而相比于半物理仿真和全物理仿真实验，该方法简单易行、成本极低。

公开(公告)号：CN114840011B

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202210495288.9

申请日：2022-05-07

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 王妍 ,  袁利 ,  蔡彪 ,  于丹 ,  张锦江 ,  蒋金哲 ,  冯帅 ,  宋明超 ,  郭朝礼 ,  程迎坤

IPC分类号： G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

摘要： 一种用于飞行控制的自主任务规划地面验证体系及方法，属于航天器飞行控制领域。其中，自主任务规划地面验证体系包括遥测数据接收与解析系统、目标任务接收与处理系统、自主任务规划智能计算系统、执行指令和注入文件序列输出系统、自主任务规划验证系统、指令上行系统。通过自主任务规划地面验证体系及方法的应用，有效提高飞控支持的智能化水平，提升任务实施的自主性。

公开(公告)号：CN112415885B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202011378658.8

申请日：2020-11-30

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 冯帅 ,  蔡彪 ,  蒋金哲 ,  宋晓光 ,  张录晨 ,  张迎发 ,  牛剑 ,  程迎坤 ,  宋明超 ,  高莉

IPC分类号： G06F11/07 ,  G05B9/03

摘要： 本发明提出了一种适用于多机多总线冗余容错系统的通用总线管理方法，该策略特点在于将冗余容错系统的总线管理问题，抽象为在可行解集中，寻找最优解的数学问题；利用遍历打分机制在所有限定的可能的总线管理状态中寻找到最优的总线管理状态。算法普适通用、运算量小，能够发挥容错体系的最大功效，可满足不同的容错场景需求。

公开(公告)号：CN108647416A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810402692.0

申请日：2018-04-28

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 龙也 ,  张国琪 ,  郎燕 ,  张迎发 ,  宋明超 ,  宋晓光 ,  徐春 ,  蒋金哲

IPC分类号： G06F17/50

摘要： 一种成像式敏感器动态杂光快速分析方法，首先对帆板模型进行简化得到两个分别用于杂光直接进入分析、用于杂光一次镜面反射进入分析的简化模型，然后分别计算太阳光、月球光、地面地气光的可视范围角，最后利用杂光光源、干扰途径和敏感器特性推导出的判别公式，分别进行杂光直接进入干扰分析、杂光反射进入干扰分析。本发明提出的成像式敏感器动态杂光快速分析方法，解决了在引入考虑挠性附件振动的整星动力学条件下，利用杂光光源、干扰途径和相机特性推导可大幅降低运算量的直接判别算法，可考虑挠性附件表面反射产生的动态杂光干扰，分析效率显著提升，具有很好的使用价值。

公开(公告)号：CN116707669A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310552913.3

申请日：2023-05-16

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 郎燕 ,  牛和明 ,  梁鹤 ,  郭朝礼 ,  张锦江 ,  宋明超 ,  宋晓光 ,  张国琪 ,  高莉

IPC分类号： H04B17/15 ,  H04B17/29

摘要： 一种航天器无线敏感器确定自主监测发射窗口的方法，包括：确定从标称发射时刻起出现发射事件的概率模型；确定N个监测时段以及每个监测时段的监测时间；在N个监测时段内，初步设置最多m个待监测的发射窗口，并基于概率模型，在监测能耗约束下，采用遗传算法对最多m个待监测的发射窗口的起始时刻、结束时刻参数进行优化选择，使得监测到火箭发射事件的概率最大；根据不同数量的待监测的发射窗口下监测到火箭发射事件的最大概率，并在满足外部预设条件的情况下，确定最终的待监测的发射窗口个数；基于最终的待监测的发射窗口个数，以及每个待监测的发射窗口的起始时刻、结束时刻优化结果，确定每个待监测的发射窗口的加电、断电时刻。