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公开(公告)号：CN119415306A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411461916.7
申请日：2024-10-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种热备份计算机内存区数据的错误检测及恢复方法和装置，属于内存数据错误检测与恢复领域。方法包括：对各单机的内存区进行分块，且各单机的分块结果相同；针对每一个控制周期，均执行：基于公有数据计算各内存分块的标记值；将各单机同一位置的内存分块之间的标记值进行比对，以基于标记值是否一致来确定各单机的故障内存分块；若存在故障内存分块，则基于与当前控制周期相邻的若干个历史控制周期和当前控制周期的故障内存分块的数量，判断公有数据恢复是否收敛，以确定恢复策略。本方案利用公有数据内存区分块标记比对方式，可以快速识别和定位公有数据错误的内存分块并快速进行数据恢复，且可以有效防止故障大范围扩散。
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公开(公告)号：CN115390475A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210884992.3
申请日：2022-07-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提出了一种基于遥测数据的在轨飞行平行场景重现方法及系统，设计了基于遥测数据的平行仿真场景创建方式，采用配置文件的实现方式，将飞行器的在轨现场状态以存储遥测的配置文件形式进行储存、调用，应用下行的遥测数据作为驱动，应用遥测数据重建飞行现场的场景，创造了更真实的平行仿真，突破了原有飞行器状态与仿真软件关联性弱的局限性，具有飞行器场景恢复灵活简便、可维护性强等特点。
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公开(公告)号：CN114840011A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210495288.9
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种用于飞行控制的自主任务规划地面验证体系及方法，属于航天器飞行控制领域。其中，自主任务规划地面验证体系包括遥测数据接收与解析系统、目标任务接收与处理系统、自主任务规划智能计算系统、执行指令和注入文件序列输出系统、自主任务规划验证系统、指令上行系统。通过自主任务规划地面验证体系及方法的应用，有效提高飞控支持的智能化水平，提升任务实施的自主性。
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公开(公告)号：CN106200614B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610562799.2
申请日：2016-07-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种航天器姿控测试系统由敏感器模拟器、执行机构模拟器、前置站、外系统等效器和数据显示及存储系统组成。其中前置站负责动力学计算并输出敏感器模拟器激励信号；执行机构模拟器中的静态控制力矩陀螺模拟器通过采用静态力矩测量台测量控制力矩陀螺产生的真实力矩并将其引入动力学计算。静态力矩测量台由底座、台面、四个成对称十字分布的二维力传感器和一个万向节构成，用于测量固定在其上台面的控制力矩陀螺的输出力矩。本发明能够使GNC系统的控制算法得以更真实有效的验证，而相比于半物理仿真和全物理仿真实验，该方法简单易行、成本极低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106200614A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610562799.2
申请日：2016-07-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种航天器姿控测试系统由敏感器模拟器、执行机构模拟器、前置站、外系统等效器和数据显示及存储系统组成。其中前置站负责动力学计算并输出敏感器模拟器激励信号；执行机构模拟器中的静态控制力矩陀螺模拟器通过采用静态力矩测量台测量控制力矩陀螺产生的真实力矩并将其引入动力学计算。静态力矩测量台由底座、台面、四个成对称十字分布的二维力传感器和一个万向节构成，用于测量固定在其上台面的控制力矩陀螺的输出力矩。本发明能够使GNC系统的控制算法得以更真实有效的验证，而相比于半物理仿真和全物理仿真实验，该方法简单易行、成本极低。
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公开(公告)号：CN104063537A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410240779.4
申请日：2014-05-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 基于分布式时间触发的多体动力学参数确定系统及其方法，首先建立基于时间触发数据总线的系统架构模型，并将所有飞行器系统仿真节点连接在该总线上；每个飞行器系统仿真节点都包含多个仿真模块，通过其中的动力学仿真模块主导系统动力学参数的计算，再通过系统内部数据收发模块进行单飞行器系统内部闭环仿真过程，通过外部数据收发模块与其它飞行器系统仿真节点进行数据交换；再经过微分方程或线性化公式的推算，得到下一时刻的系统动力学参数，并达到分布式系统多体动力学参数同步的效果。
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公开(公告)号：CN113268368B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110455131.9
申请日：2021-04-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/07
Abstract: 基于飞行任务剖面的组合体航天器安全关键数据维护方法，将组合体航天器整个飞行任务过程根据任务特点划分为多个飞行任务剖面，每个飞行任务剖面具有各自关注的安全关键数据以及数据保存周期。打破传统的安全关键数据固定格式维护形式，实现安全关键数据格式与飞行任务剖面的动态映射，使得安全关键数据格式具有任务相关性，提高安全关键数据资源利用效率，提高系统故障发生后现场恢复完整性；通过定义安全关键数据自解析格式，为每个飞行任务剖面定义各自的安全关键数据格式，安全关键数据的存储与恢复逻辑根据表头信息实现安全关键数据内容自解析操作，有效降低安全关键数据功能维护工作量及代码规模。
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公开(公告)号：CN112435521B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202011166790.2
申请日：2020-10-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G09B9/00 , G06F3/01 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 一种空间遥操作机械臂在轨训练系统及方法，属于空间站技术领域。本发明首先训练人员通过交互式界面选择训练场景，在每种场景内可定制目标物的物理特性参数。然后设置场景初始条件。开始仿真后，通过增强现实技术可将上述设置参数相关的目标物动力学模型以虚拟图像的方式显示出来，并和真实环境图像相融合，融合后的虚实结合图像输入至操作者佩戴VR眼镜。虚拟目标图像受目标物动力学模型数据驱动，模拟真实的目标动力学特性。操作者使用遥操作装置控制机械臂执行相应动作时，可模拟出机械臂末端与目标物接触和碰撞过程及碰撞后的受力情况，使操作者真实感受到不同任务负载对机械臂的影响以及对空间站姿态的影响。
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公开(公告)号：CN113268368A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110455131.9
申请日：2021-04-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/07
Abstract: 基于飞行任务剖面的组合体航天器安全关键数据维护方法，将组合体航天器整个飞行任务过程根据任务特点划分为多个飞行任务剖面，每个飞行任务剖面具有各自关注的安全关键数据以及数据保存周期。打破传统的安全关键数据固定格式维护形式，实现安全关键数据格式与飞行任务剖面的动态映射，使得安全关键数据格式具有任务相关性，提高安全关键数据资源利用效率，提高系统故障发生后现场恢复完整性；通过定义安全关键数据自解析格式，为每个飞行任务剖面定义各自的安全关键数据格式，安全关键数据的存储与恢复逻辑根据表头信息实现安全关键数据内容自解析操作，有效降低安全关键数据功能维护工作量及代码规模。
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