公开(公告)号：CN119642775A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202510188422.4

申请日：2025-02-20

Applicant: 北京市计量检测科学研究院

Inventor： 王雪 ,  韩超 ,  张博 ,  刘兴荣 ,  岳春然 ,  董志佼 ,  崔蕊 ,  王旭 ,  王志超 ,  周丹

IPC: G01C1/00 ,  G01C9/00

Abstract: 本发明公开了一种基于倾角仪的工程设备角度测量方法及系统，涉及工程设备角度测量技术领域，包括，采集工程设备的点云数据和周围环境的点云数据，并进行预处理；利用预处理后的点云数据进行特征提取，获得工程设备的形状特征和周围环境的形状特征；对工程设备的形状特征和周围环境的形状特征进行分析，获得安装点位置，并根据安装点位置安装倾角仪；校准安装后的倾角仪，并测量工程设备的角度，获取各个方向的倾斜角度数据；基于各个方向的倾斜角度数据和工程设备的点云数据，计算工程设备的三维姿态。本发明通过融合点云数据与倾斜角度数据，采用四元数和旋转矩阵计算设备姿态，避免了欧拉角的万向锁问题，提供了数值稳定的姿态表示。

公开(公告)号：CN119642775B

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510188422.4

申请日：2025-02-20

Applicant: 北京市计量检测科学研究院

Inventor： 王雪 ,  韩超 ,  张博 ,  刘兴荣 ,  岳春然 ,  董志佼 ,  崔蕊 ,  王旭 ,  王志超 ,  周丹

IPC: G01C1/00 ,  G01C9/00

Abstract: 本发明公开了一种基于倾角仪的工程设备角度测量方法及系统，涉及工程设备角度测量技术领域，包括，采集工程设备的点云数据和周围环境的点云数据，并进行预处理；利用预处理后的点云数据进行特征提取，获得工程设备的形状特征和周围环境的形状特征；对工程设备的形状特征和周围环境的形状特征进行分析，获得安装点位置，并根据安装点位置安装倾角仪；校准安装后的倾角仪，并测量工程设备的角度，获取各个方向的倾斜角度数据；基于各个方向的倾斜角度数据和工程设备的点云数据，计算工程设备的三维姿态。本发明通过融合点云数据与倾斜角度数据，采用四元数和旋转矩阵计算设备姿态，避免了欧拉角的万向锁问题，提供了数值稳定的姿态表示。