公开(公告)号：CN109533080B

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN201811638699.9

申请日：2018-12-29

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 谷勇霞 ,  江崔颖 ,  吴耀君 ,  孙家智 ,  华俣

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种六足机器人，包括主体和六个相同的腿部结构，主体平面为正六边形，腿部结构分设在主体的六个角上。腿部结构包括：上腿，上腿与主体由齿轮传动机构连接以形成由舵机驱动的具有水平转动的根关节；中腿，下腿，中腿与上腿，下腿与中腿分别由螺栓连接以形成由直流电磁铁驱动的具有竖直转动的髋关节和膝关节。所述的六足机器人应满足水平面内可以转动以实现前进后退、原地转弯功能；竖直面内可以转动以实现抬起、落下功能；运动范围可由主体的限位槽、上腿的不完全齿轮、直流电磁铁的有效行程控制，以避免舵机反复启停控制下的转动误差产生的有害运动干涉对六足机器人运动的影响，使六足机器人的运动更加稳定，使用寿命更加长远。

公开(公告)号：CN111547153B

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202010390605.1

申请日：2020-05-11

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 谷勇霞 ,  江崔颖 ,  尹丹妮 ,  于书勇 ,  杨苏

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动仿生六足爬壁机器人，包括躯体和与躯体相连的六个腿部结构。躯体包括躯干和传动系统，传动系统包括驱动舵机、锥齿轮组、传动板和直齿轮组；腿部结构包括关节组、传动杆和闭合力传递系统，闭合力传递系统包括腿部驱动舵机、定滑轮组、腿部直齿轮组、张紧装置、绳索末端固定孔和两根绳索。本发明通过舵机驱动，通过传动系统和闭合力传递系统控制，以实现机器人三角交替运动步态，具有体积小、质量轻、易控制的特点，解决了小型六足机器人质量大、体积大、多驱动器的缺点，大大改善了六足爬壁机器人的实用性和适用性。

公开(公告)号：CN111547153A

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN202010390605.1

申请日：2020-05-11

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 谷勇霞 ,  江崔颖 ,  尹丹妮 ,  于书勇 ,  杨苏

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动仿生六足爬壁机器人，包括躯体和与躯体相连的六个腿部结构。躯体包括躯干和传动系统，传动系统包括驱动舵机、锥齿轮组、传动板和直齿轮组；腿部结构包括关节组、传动杆和闭合力传递系统，闭合力传递系统包括腿部驱动舵机、定滑轮组、腿部直齿轮组、张紧装置、绳索末端固定孔和两根绳索。本发明通过舵机驱动，通过传动系统和闭合力传递系统控制，以实现机器人三角交替运动步态，具有体积小、质量轻、易控制的特点，解决了小型六足机器人质量大、体积大、多驱动器的缺点，大大改善了六足爬壁机器人的实用性和适用性。

公开(公告)号：CN109533080A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811638699.9

申请日：2018-12-29

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 谷勇霞 ,  江崔颖 ,  吴耀君 ,  孙家智 ,  华俣

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种六足机器人，包括主体和六个相同的腿部结构，主体平面为正六边形，腿部结构分设在主体的六个角上。腿部结构包括：上腿，上腿与主体由齿轮传动机构连接以形成由舵机驱动的具有水平转动的根关节；中腿，下腿，中腿与上腿，下腿与中腿分别由螺栓连接以形成由直流电磁铁驱动的具有竖直转动的髋关节和膝关节。所述的六足机器人应满足水平面内可以转动以实现前进后退、原地转弯功能；竖直面内可以转动以实现抬起、落下功能；运动范围可由主体的限位槽、上腿的不完全齿轮、直流电磁铁的有效行程控制，以避免舵机反复启停控制下的转动误差产生的有害运动干涉对六足机器人运动的影响，使六足机器人的运动更加稳定，使用寿命更加长远。