公开(公告)号：CN110820624A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201911138379.1

申请日：2019-11-20

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 谷勇霞 ,  华俣 ,  吴耀君 ,  孙家智 ,  杨苏 ,  尹丹妮

IPC: E01F9/70

Abstract: 本发明提供了一种用于危险路段的交通锥自动回收及摆放装置，包括收集箱、机械臂、交通锥及小车；所述收集箱设于所述小车上，用于放置所述交通锥；所述交通锥为由多个锥节构成的可伸缩交通锥，其底部锥节设有加重底盘；所述机械臂设于所述收集箱内，用于抓取所述交通锥进行摆放或回收。本发明提高了交通锥一次铺放的效率，减轻了道路施工人员的工作量，降低了工人们因为摆放及回收交通锥而出现的事故率。

公开(公告)号：CN110820624B

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN201911138379.1

申请日：2019-11-20

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 谷勇霞 ,  华俣 ,  吴耀君 ,  孙家智 ,  杨苏 ,  尹丹妮

IPC: E01F9/70

Abstract: 本发明提供了一种用于危险路段的交通锥自动回收及摆放装置，包括收集箱、机械臂、交通锥及小车；所述收集箱设于所述小车上，用于放置所述交通锥；所述交通锥为由多个锥节构成的可伸缩交通锥，其底部锥节设有加重底盘；所述机械臂设于所述收集箱内，用于抓取所述交通锥进行摆放或回收。本发明提高了交通锥一次铺放的效率，减轻了道路施工人员的工作量，降低了工人们因为摆放及回收交通锥而出现的事故率。

公开(公告)号：CN110847078A

公开(公告)日：2020-02-28

申请号：CN201911029990.0

申请日：2019-10-28

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 谷勇霞 ,  孙家智 ,  华俣 ,  尹丹妮 ,  杨苏 ,  于书勇

IPC: E01F9/70

Abstract: 本发明提供了一种交通锥回收装置，包括：抓附机构，用于对放置在公路上的交通锥进行抓附；传送机构一，为短平传送体，用于传送抓附机构抓附的交通锥；传送机构二，为斜传送体，用于传送所述传送机构一传送的交通锥；传送机构三，用于回收所述传送机构二传送的交通锥；移动行走单元，包括一对可随车一同行走的行走轮；机架，框式结构，固定于行走单元之上，为动力系统提供支撑并保持稳定；升降机构，由支撑轮以及调整支架组成。本发明工作效率高，可大大提升交通锥回收的效率，减轻工作人员的劳动强度；抓附能力较好，可用于不同规格、种类的交通锥的回收；通用性强，对车辆无特定的限制要求，可适用于不同的车型及不同道路状况的交通锥回收。

公开(公告)号：CN110847078B

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN201911029990.0

申请日：2019-10-28

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 谷勇霞 ,  孙家智 ,  华俣 ,  尹丹妮 ,  杨苏 ,  于书勇

IPC: E01F9/70

Abstract: 本发明提供了一种交通锥回收装置，包括：抓附机构，用于对放置在公路上的交通锥进行抓附；传送机构一，为短平传送体，用于传送抓附机构抓附的交通锥；传送机构二，为斜传送体，用于传送所述传送机构一传送的交通锥；传送机构三，用于回收所述传送机构二传送的交通锥；移动行走单元，包括一对可随车一同行走的行走轮；机架，框式结构，固定于行走单元之上，为动力系统提供支撑并保持稳定；升降机构，由支撑轮以及调整支架组成。本发明工作效率高，可大大提升交通锥回收的效率，减轻工作人员的劳动强度；抓附能力较好，可用于不同规格、种类的交通锥的回收；通用性强，对车辆无特定的限制要求，可适用于不同的车型及不同道路状况的交通锥回收。

公开(公告)号：CN111547153B

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202010390605.1

申请日：2020-05-11

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 谷勇霞 ,  江崔颖 ,  尹丹妮 ,  于书勇 ,  杨苏

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动仿生六足爬壁机器人，包括躯体和与躯体相连的六个腿部结构。躯体包括躯干和传动系统，传动系统包括驱动舵机、锥齿轮组、传动板和直齿轮组；腿部结构包括关节组、传动杆和闭合力传递系统，闭合力传递系统包括腿部驱动舵机、定滑轮组、腿部直齿轮组、张紧装置、绳索末端固定孔和两根绳索。本发明通过舵机驱动，通过传动系统和闭合力传递系统控制，以实现机器人三角交替运动步态，具有体积小、质量轻、易控制的特点，解决了小型六足机器人质量大、体积大、多驱动器的缺点，大大改善了六足爬壁机器人的实用性和适用性。

公开(公告)号：CN111547153A

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN202010390605.1

申请日：2020-05-11

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 谷勇霞 ,  江崔颖 ,  尹丹妮 ,  于书勇 ,  杨苏

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动仿生六足爬壁机器人，包括躯体和与躯体相连的六个腿部结构。躯体包括躯干和传动系统，传动系统包括驱动舵机、锥齿轮组、传动板和直齿轮组；腿部结构包括关节组、传动杆和闭合力传递系统，闭合力传递系统包括腿部驱动舵机、定滑轮组、腿部直齿轮组、张紧装置、绳索末端固定孔和两根绳索。本发明通过舵机驱动，通过传动系统和闭合力传递系统控制，以实现机器人三角交替运动步态，具有体积小、质量轻、易控制的特点，解决了小型六足机器人质量大、体积大、多驱动器的缺点，大大改善了六足爬壁机器人的实用性和适用性。