公开(公告)号：CN110847078A

公开(公告)日：2020-02-28

申请号：CN201911029990.0

申请日：2019-10-28

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 谷勇霞 ,  孙家智 ,  华俣 ,  尹丹妮 ,  杨苏 ,  于书勇

IPC: E01F9/70

Abstract: 本发明提供了一种交通锥回收装置，包括：抓附机构，用于对放置在公路上的交通锥进行抓附；传送机构一，为短平传送体，用于传送抓附机构抓附的交通锥；传送机构二，为斜传送体，用于传送所述传送机构一传送的交通锥；传送机构三，用于回收所述传送机构二传送的交通锥；移动行走单元，包括一对可随车一同行走的行走轮；机架，框式结构，固定于行走单元之上，为动力系统提供支撑并保持稳定；升降机构，由支撑轮以及调整支架组成。本发明工作效率高，可大大提升交通锥回收的效率，减轻工作人员的劳动强度；抓附能力较好，可用于不同规格、种类的交通锥的回收；通用性强，对车辆无特定的限制要求，可适用于不同的车型及不同道路状况的交通锥回收。

公开(公告)号：CN110820624A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201911138379.1

申请日：2019-11-20

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 谷勇霞 ,  华俣 ,  吴耀君 ,  孙家智 ,  杨苏 ,  尹丹妮

IPC: E01F9/70

Abstract: 本发明提供了一种用于危险路段的交通锥自动回收及摆放装置，包括收集箱、机械臂、交通锥及小车；所述收集箱设于所述小车上，用于放置所述交通锥；所述交通锥为由多个锥节构成的可伸缩交通锥，其底部锥节设有加重底盘；所述机械臂设于所述收集箱内，用于抓取所述交通锥进行摆放或回收。本发明提高了交通锥一次铺放的效率，减轻了道路施工人员的工作量，降低了工人们因为摆放及回收交通锥而出现的事故率。

公开(公告)号：CN110847078B

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN201911029990.0

申请日：2019-10-28

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 谷勇霞 ,  孙家智 ,  华俣 ,  尹丹妮 ,  杨苏 ,  于书勇

IPC: E01F9/70

Abstract: 本发明提供了一种交通锥回收装置，包括：抓附机构，用于对放置在公路上的交通锥进行抓附；传送机构一，为短平传送体，用于传送抓附机构抓附的交通锥；传送机构二，为斜传送体，用于传送所述传送机构一传送的交通锥；传送机构三，用于回收所述传送机构二传送的交通锥；移动行走单元，包括一对可随车一同行走的行走轮；机架，框式结构，固定于行走单元之上，为动力系统提供支撑并保持稳定；升降机构，由支撑轮以及调整支架组成。本发明工作效率高，可大大提升交通锥回收的效率，减轻工作人员的劳动强度；抓附能力较好，可用于不同规格、种类的交通锥的回收；通用性强，对车辆无特定的限制要求，可适用于不同的车型及不同道路状况的交通锥回收。

公开(公告)号：CN109533080A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811638699.9

申请日：2018-12-29

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 谷勇霞 ,  江崔颖 ,  吴耀君 ,  孙家智 ,  华俣

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种六足机器人，包括主体和六个相同的腿部结构，主体平面为正六边形，腿部结构分设在主体的六个角上。腿部结构包括：上腿，上腿与主体由齿轮传动机构连接以形成由舵机驱动的具有水平转动的根关节；中腿，下腿，中腿与上腿，下腿与中腿分别由螺栓连接以形成由直流电磁铁驱动的具有竖直转动的髋关节和膝关节。所述的六足机器人应满足水平面内可以转动以实现前进后退、原地转弯功能；竖直面内可以转动以实现抬起、落下功能；运动范围可由主体的限位槽、上腿的不完全齿轮、直流电磁铁的有效行程控制，以避免舵机反复启停控制下的转动误差产生的有害运动干涉对六足机器人运动的影响，使六足机器人的运动更加稳定，使用寿命更加长远。

公开(公告)号：CN110820624B

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN201911138379.1

申请日：2019-11-20

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 谷勇霞 ,  华俣 ,  吴耀君 ,  孙家智 ,  杨苏 ,  尹丹妮

IPC: E01F9/70

Abstract: 本发明提供了一种用于危险路段的交通锥自动回收及摆放装置，包括收集箱、机械臂、交通锥及小车；所述收集箱设于所述小车上，用于放置所述交通锥；所述交通锥为由多个锥节构成的可伸缩交通锥，其底部锥节设有加重底盘；所述机械臂设于所述收集箱内，用于抓取所述交通锥进行摆放或回收。本发明提高了交通锥一次铺放的效率，减轻了道路施工人员的工作量，降低了工人们因为摆放及回收交通锥而出现的事故率。

公开(公告)号：CN109533080B

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN201811638699.9

申请日：2018-12-29

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 谷勇霞 ,  江崔颖 ,  吴耀君 ,  孙家智 ,  华俣

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种六足机器人，包括主体和六个相同的腿部结构，主体平面为正六边形，腿部结构分设在主体的六个角上。腿部结构包括：上腿，上腿与主体由齿轮传动机构连接以形成由舵机驱动的具有水平转动的根关节；中腿，下腿，中腿与上腿，下腿与中腿分别由螺栓连接以形成由直流电磁铁驱动的具有竖直转动的髋关节和膝关节。所述的六足机器人应满足水平面内可以转动以实现前进后退、原地转弯功能；竖直面内可以转动以实现抬起、落下功能；运动范围可由主体的限位槽、上腿的不完全齿轮、直流电磁铁的有效行程控制，以避免舵机反复启停控制下的转动误差产生的有害运动干涉对六足机器人运动的影响，使六足机器人的运动更加稳定，使用寿命更加长远。