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公开(公告)号：CN101100059A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710119623.0
申请日：2007-07-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种柔性两轮自平衡机器人的姿态检测方法，属于机器人控制领域。本发明的方法将设置于柔性两轮自平衡机器人头部、躯干部和底座的三组倾角仪1和陀螺仪2输出的头部角度信息θ1、躯干角度信息θ2、底座角度信息θ3、头部角速度信息1、躯干角速度信息2、底座角速度信息3通过并行采集模块7输入信息融合器8；由信息融合器8将θ1、θ2、θ3分别乘以权值K1、K2、K3，并将乘积相加得到质心估计角度；再由信息融合器8将1、2、3分别乘以权值K4、K5、K6，并将乘积相加得到质心估计角速度。所得的输出值，其精度很高，与实测值的偏差可达10－2数量级。
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公开(公告)号：CN101239466B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200710304536.2
申请日：2007-12-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16 , B25J19/04 , B25J13/08 , G08C17/00 , G05B19/418
Abstract: 本发明是一种微型迷宫机器人，能对随机复杂迷宫进行自主搜索最优路径并实时修正机器人在迷宫中的运动，属于人工智能领域。包括有下位机和上位机。上位机包括有DSP和与DSP相连接的CCD摄像头和无线发送模块，CCD摄像头采集迷宫的全局图像并通过视频解码器解码后传送给DSP，DSP对图像进行处理后通过无线发送模块发送给下位机。下位机包括有小车和设置在小车内的控制系统，小车的底部连接有车轮和步进电机，控制系统包括有单片机无线接收模块。无线接收模块接收上位机中的无线发送模块发送的信息，对其进行解析后，通过步进电机驱动电路驱动步进电机带动小车行走。本发明实现了自主迷宫搜索最优路径并能实时修正机器人的行走轨迹。
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公开(公告)号：CN100491083C
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200710119623.0
申请日：2007-07-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种柔性两轮自平衡机器人的姿态检测方法，属于机器人控制领域。本发明的方法将设置于柔性两轮自平衡机器人头部、躯干部和底座的三组倾角仪1和陀螺仪2输出的头部角度信息θ1、躯干角度信息θ2、底座角度信息θ3、头部角速度信息1、躯干角速度信息2、底座角速度信息3通过并行采集模块7输入信息融合器8；由信息融合器8将θ1、θ2、θ3分别乘以权值K1、K2、K3，并将乘积相加得到质心估计角度；再由信息融合器8将1、2、3分别乘以权值K4、K5、K6，并将乘积相加得到质心估计角速度。所得的输出值，其精度很高，与实测值的偏差可达10-2数量级。
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公开(公告)号：CN101231669A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200710304790.2
申请日：2007-12-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 本发明是一种搜索迷宫最优路径的方法，能对随机复杂迷宫进行自主搜索最优路径并实时修正机器人在迷宫中的运动，属于人工智能领域。包括有下位机和上位机。上位机包括有DSP和与DSP相连接的CCD摄像头和无线发送模块，CCD摄像头采集迷宫的全局图像并通过视频解码器解码后传送给DSP，DSP对图像进行处理后通过无线发送模块发送给下位机。下位机包括有小车和设置在小车内的控制系统，小车的底部连接有车轮和步进电机，控制系统包括有单片机无线接收模块。无线接收模块接收上位机中的无线发送模块发送的信息，对其进行解析后，通过步进电机驱动电路驱动步进电机带动小车行走。本发明实现了自主迷宫搜索最优路径并能实时修正机器人的行走轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100530203C
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200710304790.2
申请日：2007-12-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 本发明是一种搜索迷宫最优路径的方法，能对随机复杂迷宫进行自主搜索最优路径并实时修正机器人在迷宫中的运动，属于人工智能领域。包括有下位机和上位机。上位机包括有DSP和与DSP相连接的CCD摄像头和无线发送模块，CCD摄像头采集迷宫的全局图像并通过视频解码器解码后传送给DSP，DSP对图像进行处理后通过无线发送模块发送给下位机。下位机包括有小车和设置在小车内的控制系统，小车的底部连接有车轮和步进电机，控制系统包括有单片机无线接收模块。无线接收模块接收上位机中的无线发送模块发送的信息，对其进行解析后，通过步进电机驱动电路驱动步进电机带动小车行走。本发明实现了自主迷宫搜索最优路径并能实时修正机器人的行走轨迹。
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公开(公告)号：CN101239466A
公开(公告)日：2008-08-13
申请号：CN200710304536.2
申请日：2007-12-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16 , B25J19/04 , B25J13/08 , G08C17/00 , G05B19/418
Abstract: 本发明是一种微型迷宫机器人，能对随机复杂迷宫进行自主搜索最优路径并实时修正机器人在迷宫中的运动，属于人工智能领域。包括有下位机和上位机。上位机包括有DSP和与DSP相连接的CCD摄像头和无线发送模块，CCD摄像头采集迷宫的全局图像并通过视频解码器解码后传送给DSP，DSP对图像进行处理后通过无线发送模块发送给下位机。下位机包括有小车和设置在小车内的控制系统，小车的底部连接有车轮和步进电机，控制系统包括有单片机无线接收模块。无线接收模块接收上位机中的无线发送模块发送的信息，对其进行解析后，通过步进电机驱动电路驱动步进电机带动小车行走。本发明实现了自主迷宫搜索最优路径并能实时修正机器人的行走轨迹。
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公开(公告)号：CN201000695Y
公开(公告)日：2008-01-02
申请号：CN200720103279.1
申请日：2007-01-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本实用新型是一种柔性两轮直立式机器人本体，可以在该本体内部加载各种电子器件来研究两轮直立式机器人的控制问题，为工科院校的控制理论课程和机器人设计课程提供一种实验研究平台。主要包括有头部(1)、机身(3)、基座(5)，其中，头部(1)与机身(3)通过第一弹簧(2)连接，机身(3)与基座(5)通过第二弹簧4连接，基座(5)的底部左右两侧分别连接有左轮足(7)和右轮足(6)，带动整个机器人本体移动。本实用新型为两轮机器人本体引入柔性连接件，可以更好地模拟人类身体柔性运动特点，同时这种结构简单、稳固且成本较低，可以为仿人机器人的运动控制，特别是智能控制和仿生控制的研究提供合适的实验研究对象。
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公开(公告)号：CN201035818Y
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200720148944.9
申请日：2007-04-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本实用新型是一种教学实验装置，特别是重心可调节的小车式倒立摆。主要包括有车轮(1)、底盘(2)、头部(10)、支撑杆(9)、重心调节箱。重心调节箱包括有箱体(3)、两个齿条支撑架(4)、两个齿条、两个舵机、横梁(6)。两个齿条支撑架(4)固定在底盘(2)上，支撑架(4)为内部为中空的壳体，两个齿条分别设置在两个支撑架(4)的中空部分，两个齿条分别与舵机上的齿轮相咬合。在两个齿条之间设置有横梁，横梁的两端分别与两个齿条固定连接，横梁的中间与支撑杆固定连接。本实用新型可以完成车体重心的上下移动，通过改变车体的重心来改变整个系统参数，为研究和验证控制方法的鲁棒性以及鲁棒控制理论提供了简单方便的平台。
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公开(公告)号：CN201035817Y
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200720148943.4
申请日：2007-04-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本实用新型涉及一种教学实验装置，具体为重心可调节的小车式倒立摆。在本实用新型中舵机支撑箱(4)和支撑结构(8)均固定在底盘(2)上，舵机(5)固定在支撑箱(4)上，舵机(5)与第一齿轮(6)同轴连接，第一齿轮(6)与第二齿轮(7)咬合；第二齿轮(7)设置在支撑结构(8)和顶盘(11)之间，顶盘(11)的上表面与调节箱箱体(3)固定连接。第二齿轮(7)的中心处设置有一通孔，通孔内设置有内螺纹，螺纹杆(9)的一端与通孔内的螺纹配合连接。本实用新型能够通过调节箱中的机械结构完成摆杆的重心调节，通过调节摆杆的重心改变整个系统的参数为研究和验证控制方法的鲁棒性以及鲁棒控制理论提供了简单方便的平台。
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