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公开(公告)号：CN100491083C
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200710119623.0
申请日：2007-07-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种柔性两轮自平衡机器人的姿态检测方法，属于机器人控制领域。本发明的方法将设置于柔性两轮自平衡机器人头部、躯干部和底座的三组倾角仪1和陀螺仪2输出的头部角度信息θ1、躯干角度信息θ2、底座角度信息θ3、头部角速度信息1、躯干角速度信息2、底座角速度信息3通过并行采集模块7输入信息融合器8；由信息融合器8将θ1、θ2、θ3分别乘以权值K1、K2、K3，并将乘积相加得到质心估计角度；再由信息融合器8将1、2、3分别乘以权值K4、K5、K6，并将乘积相加得到质心估计角速度。所得的输出值，其精度很高，与实测值的偏差可达10-2数量级。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101100059A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710119623.0
申请日：2007-07-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种柔性两轮自平衡机器人的姿态检测方法，属于机器人控制领域。本发明的方法将设置于柔性两轮自平衡机器人头部、躯干部和底座的三组倾角仪1和陀螺仪2输出的头部角度信息θ1、躯干角度信息θ2、底座角度信息θ3、头部角速度信息1、躯干角速度信息2、底座角速度信息3通过并行采集模块7输入信息融合器8；由信息融合器8将θ1、θ2、θ3分别乘以权值K1、K2、K3，并将乘积相加得到质心估计角度；再由信息融合器8将1、2、3分别乘以权值K4、K5、K6，并将乘积相加得到质心估计角速度。所得的输出值，其精度很高，与实测值的偏差可达10－2数量级。
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公开(公告)号：CN201035818Y
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200720148944.9
申请日：2007-04-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本实用新型是一种教学实验装置，特别是重心可调节的小车式倒立摆。主要包括有车轮(1)、底盘(2)、头部(10)、支撑杆(9)、重心调节箱。重心调节箱包括有箱体(3)、两个齿条支撑架(4)、两个齿条、两个舵机、横梁(6)。两个齿条支撑架(4)固定在底盘(2)上，支撑架(4)为内部为中空的壳体，两个齿条分别设置在两个支撑架(4)的中空部分，两个齿条分别与舵机上的齿轮相咬合。在两个齿条之间设置有横梁，横梁的两端分别与两个齿条固定连接，横梁的中间与支撑杆固定连接。本实用新型可以完成车体重心的上下移动，通过改变车体的重心来改变整个系统参数，为研究和验证控制方法的鲁棒性以及鲁棒控制理论提供了简单方便的平台。
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公开(公告)号：CN201035817Y
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200720148943.4
申请日：2007-04-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本实用新型涉及一种教学实验装置，具体为重心可调节的小车式倒立摆。在本实用新型中舵机支撑箱(4)和支撑结构(8)均固定在底盘(2)上，舵机(5)固定在支撑箱(4)上，舵机(5)与第一齿轮(6)同轴连接，第一齿轮(6)与第二齿轮(7)咬合；第二齿轮(7)设置在支撑结构(8)和顶盘(11)之间，顶盘(11)的上表面与调节箱箱体(3)固定连接。第二齿轮(7)的中心处设置有一通孔，通孔内设置有内螺纹，螺纹杆(9)的一端与通孔内的螺纹配合连接。本实用新型能够通过调节箱中的机械结构完成摆杆的重心调节，通过调节摆杆的重心改变整个系统的参数为研究和验证控制方法的鲁棒性以及鲁棒控制理论提供了简单方便的平台。
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