公开(公告)号：CN107977486B

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201711076821.3

申请日：2017-11-06

Applicant: 北京宇航系统工程研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 丰海 ,  常晓华 ,  王增寿 ,  杨锐 ,  熊伟 ,  杨宇和 ,  张婕 ,  林杨 ,  王晓青 ,  蒋鲁佳 ,  钟震 ,  张艳玲 ,  王智 ,  胡钰 ,  郑新 ,  宋剑爽 ,  洪蓓 ,  石宝兰 ,  张广勇 ,  周春晓 ,  徐明钊 ,  王鹏 ,  王宗强

IPC: G06F17/50

Abstract: 一种地球扰动引力场球冠谐模型阶次扩展方法及系统，在飞行器发射过程中，以发射首区作为要逼近的球冠区域，确定球冠半径；根据球冠半径，确定球冠边界条件；根据所述球冠边界条件，循环计算缔合勒让德函数的零根值，当相邻两次计算得到的零根值之间的距离小于预设限值，则计算结束，即实现了地球扰动引力场球冠谐模型阶次的扩展。本发明从一定程度上扩展了球冠谐阶次，提高了空间飞行器沿轨扰动引力的赋值精度，有利于精确导航。

公开(公告)号：CN107977486A

公开(公告)日：2018-05-01

申请号：CN201711076821.3

申请日：2017-11-06

Applicant: 北京宇航系统工程研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 丰海 ,  常晓华 ,  王增寿 ,  杨锐 ,  熊伟 ,  杨宇和 ,  张婕 ,  林杨 ,  王晓青 ,  蒋鲁佳 ,  钟震 ,  张艳玲 ,  王智 ,  胡钰 ,  郑新 ,  宋剑爽 ,  洪蓓 ,  石宝兰 ,  张广勇 ,  周春晓 ,  徐明钊 ,  王鹏 ,  王宗强

IPC: G06F17/50

CPC classification number: G06F17/50 ,  G06F2217/16

Abstract: 一种地球扰动引力场球冠谐模型阶次扩展方法及系统，在飞行器发射过程中，以发射首区作为要逼近的球冠区域，确定球冠半径；根据球冠半径，确定球冠边界条件；根据所述球冠边界条件，循环计算缔合勒让德函数的零根值，当相邻两次计算得到的零根值之间的距离小于预设限值，则计算结束，即实现了地球扰动引力场球冠谐模型阶次的扩展。本发明从一定程度上扩展了球冠谐阶次，提高了空间飞行器沿轨扰动引力的赋值精度，有利于精确导航。

公开(公告)号：CN109341697B

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN201811445923.2

申请日：2018-11-29

Applicant: 北京宇航系统工程研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 张蓉 ,  何信华 ,  刘朝阳 ,  崔鑫 ,  胡钰 ,  连彦泽 ,  钱航 ,  韩亮 ,  邱士亮 ,  颜廷贵 ,  李世鹏 ,  徐华丽 ,  赵雷 ,  马利 ,  白健 ,  虞洋 ,  段飞鹏 ,  亓俊卿 ,  陈绍露 ,  杨志方 ,  王琳 ,  胡昭昀 ,  杨馨 ,  路长刚 ,  蔡建波 ,  姜先炜 ,  冀航 ,  刘莞尔

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明一种无人机航路规划安全性评估方法，步骤如下：1)根据OBB包围盒构造算法计算包围盒中心点坐标和主方向半径；2)采用雅克比迭代算法计算得到OBB包围盒协方差矩阵特征值和特征向量；3)分别构造禁飞区和无人机包围盒，采用包围盒碰撞检测算法对无人机航路进行安全性评估，如果无人机航路经过禁飞区，则该航路不满足安全性要求。本发明采用包围盒碰撞检测原理，可以精确判断无人机航路是否经过禁飞区，既安全可靠又不浪费资源，为无人机航路规划安全性分析提供了解决方案。

公开(公告)号：CN107967378B

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201711076806.9

申请日：2017-11-06

Applicant: 北京宇航系统工程研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 丰海 ,  常晓华 ,  王增寿 ,  杨锐 ,  熊伟 ,  杨宇和 ,  张婕 ,  林杨 ,  王晓青 ,  蒋鲁佳 ,  钟震 ,  张艳玲 ,  王智 ,  胡钰 ,  郑新 ,  宋剑爽 ,  洪蓓 ,  石宝兰 ,  张广勇 ,  周春晓 ,  徐明钊 ,  王鹏 ,  王宗强

IPC: G06F17/50

Abstract: 一种利用球冠谐模型确定沿轨扰动引力的方法及系统，在飞行器发射前，以发射首区作为要逼近的球冠区域，确定球冠半径，建立球冠坐标系；坐标原点不变，将球冠半径映射到半球，建立新的坐标系；在新的坐标系下，计算球冠谐表达式的非整阶数值；基于所述非整阶数值，利用球冠谐模型计算新坐标系下的扰动引力；将所述扰动引力转化到原坐标系中，得到飞行器沿轨扰动引力。本发明改进了球冠谐分析模型在局部重力场研究中的实际应用效果，在满足同样精度情况下，提高了空间飞行器沿轨扰动引力的赋值速度，所需内存更少，有利于机动快速发射。

公开(公告)号：CN107967378A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201711076806.9

申请日：2017-11-06

Applicant: 北京宇航系统工程研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 丰海 ,  常晓华 ,  王增寿 ,  杨锐 ,  熊伟 ,  杨宇和 ,  张婕 ,  林杨 ,  王晓青 ,  蒋鲁佳 ,  钟震 ,  张艳玲 ,  王智 ,  胡钰 ,  郑新 ,  宋剑爽 ,  洪蓓 ,  石宝兰 ,  张广勇 ,  周春晓 ,  徐明钊 ,  王鹏 ,  王宗强

IPC: G06F17/50

Abstract: 一种利用球冠谐模型确定沿轨扰动引力的方法及系统，在飞行器发射前，以发射首区作为要逼近的球冠区域，确定球冠半径，建立球冠坐标系；坐标原点不变，将球冠半径映射到半球，建立新的坐标系；在新的坐标系下，计算球冠谐表达式的非整阶数值；基于所述非整阶数值，利用球冠谐模型计算新坐标系下的扰动引力；将所述扰动引力转化到原坐标系中，得到飞行器沿轨扰动引力。本发明改进了球冠谐分析模型在局部重力场研究中的实际应用效果，在满足同样精度情况下，提高了空间飞行器沿轨扰动引力的赋值速度，所需内存更少，有利于机动快速发射。

公开(公告)号：CN109341697A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811445923.2

申请日：2018-11-29

Applicant: 北京宇航系统工程研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 张蓉 ,  何信华 ,  刘朝阳 ,  崔鑫 ,  胡钰 ,  连彦泽 ,  钱航 ,  韩亮 ,  邱士亮 ,  颜廷贵 ,  李世鹏 ,  徐华丽 ,  赵雷 ,  马利 ,  白健 ,  虞洋 ,  段飞鹏 ,  亓俊卿 ,  陈绍露 ,  杨志方 ,  王琳 ,  胡昭昀 ,  杨馨 ,  路长刚 ,  蔡建波 ,  姜先炜 ,  冀航 ,  刘莞尔

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明一种无人机航路规划安全性评估方法，步骤如下：1)根据OBB包围盒构造算法计算包围盒中心点坐标和主方向半径；2)采用雅克比迭代算法计算得到OBB包围盒协方差矩阵特征值和特征向量；3)分别构造禁飞区和无人机包围盒，采用包围盒碰撞检测算法对无人机航路进行安全性评估，如果无人机航路经过禁飞区，则该航路不满足安全性要求。本发明采用包围盒碰撞检测原理，可以精确判断无人机航路是否经过禁飞区，既安全可靠又不浪费资源，为无人机航路规划安全性分析提供了解决方案。