公开(公告)号：CN102226691A

公开(公告)日：2011-10-26

申请号：CN201110082207.4

申请日：2011-04-01

Applicant: 北京大学

Inventor： 英向华 ,  彭琨 ,  任仁 ,  别怀伟 ,  杨李 ,  侯璐璐 ,  孔菁 ,  查红彬

IPC: G01B11/26

Abstract: 本发明提供了一种多平面镜反折射系统的平面镜夹角测量方法。本发明的技术方案为：利用多平面镜和单目摄像机，搭建数据采集系统，调整真实摄像机的拍摄角度和光圈，对拍摄区域的物体进行数据采集；采用阈值法取得标志点，应用区域填空法得到标志点的中心位置，对得到的标志点进行椭圆拟合，利用椭圆计算圆环点的位置，进而利用极限约束技术算得极点位置，利用极点和圆环点最终求得平面镜间夹角。本发明解决了传统的多平面镜反折射成像系统中由于利用了多块平面镜而引起的平面镜间夹角测量困难的问题，进而提高了单目摄像机的标定的精度，从而提高了三维场景重建的准确性和系统的稳定性。

公开(公告)号：CN102261907A

公开(公告)日：2011-11-30

申请号：CN201110098906.8

申请日：2011-04-20

Applicant: 北京大学

Inventor： 英向华 ,  彭琨 ,  任仁 ,  别怀伟 ,  杨李 ,  侯璐璐 ,  孔菁 ,  查红彬

IPC: G01C11/00

Abstract: 本发明公布了一种多平面镜反折射成像系统中多视点极线几何测量方法。本发明提供的方案为：采集图像数据；选取不同视点中的对应点，分几种情况计算这些视点间的极线几何关系：相对镜子经过一次反射的两视点，直接利用极点坐标得到基本矩阵；两个视点对之间对应相差一个旋转或反射关系，基本矩阵相同；然后利用一般的基本矩阵计算方法计算基本矩阵，得到最终结果。本发明相对于传统极线几何测量方法大大减少了计算规模和次数，提高了多视点间极线几何测量的精度，从而提高了系统的标定、目标的跟踪和立体视觉对应点匹配的准确性和稳定性，相对于传统方法更简单易用、易于推广。