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公开(公告)号：CN116264989A
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111556041.5
申请日：2021-12-17
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于电磁信号的医疗导航实时定位跟踪方法，包括：建立磁场发生器坐标系、跟踪传感器坐标系和以标定点RC为参考点的参考坐标系；获得在磁场发生器坐标系下标定点RC和跟踪传感器的位置姿态信息；根据所述跟踪传感器和标定点RC的位置信息计算跟踪传感器与标定点RC的位置差；根据所述跟踪传感器和标定点RC的姿态信息进行坐标转换，得到参考坐标系到跟踪传感器坐标系的转换矩阵；基于所述位置差以及转换矩阵，计算在参考坐标系下跟踪传感器的位置姿态信息；根据参考坐标系下跟踪传感器的位置和姿态信息，对跟踪传感器进行实时定位跟踪。本发明实现了对置入患者体内医疗装置的跟踪定位，具有高准确性、无辐射危害、易于实施推广。
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公开(公告)号：CN112749470A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201911050250.5
申请日：2019-10-31
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种结构形变传感器布局优化拟合方法，首先将结构形变云图生成与形变大小和位置信息相关的梯度图；其次对梯度图进行结构形变传感器抽取，对于抽取的点，利用空间插值的方法对这些点的形变值进行拟合估计；再其次重复从实测点集合中删除一个测点，用剩余测点集合估算被删除点的形变估计值，评估形变估计值的精度；最后对估计值满足精度要求的观测点减少结构形变传感器的布置数量，在估计值不满足精度要求的情况时，保留结构形变传感器观测点的布置。本发明可以有效地减少形变传感器的布置数量，优化形变传感器的布设位置，能够全面、准确地监测系统结构形变量。
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公开(公告)号：CN112426243A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011299671.4
申请日：2020-11-18
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
Abstract: 本发明涉及一种髁突运动轨迹确定方法，包括：建立坐标系：建立用于轨迹测量发射坐标系和接收坐标系；静态测量：在发射坐标系下，测量左、右侧髁突以及随动点的静态位置，计算左、右侧髁突与随动点的位置差；进行坐标转换，得到接收坐标系下左、右侧髁突与随动点的位置差；动态测量：测量跟随下颌运动的随动点的系列位姿数据；根据所述位姿数据，以及接收坐标系下左、右侧髁突与随动点的位置差，计算左、右侧髁突的动态轨迹。本发明的方法可确定髁突的运动轨迹，而且不依赖于假设条件下的等边三角形及三角形与咬合面的夹角，具有个体性、实用性的优点。
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公开(公告)号：CN116264988A
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111554114.7
申请日：2021-12-17
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明涉及一种用于医疗导航的电磁定位跟踪系统，包括：磁场发生器、参考定标器、跟踪传感器和跟踪处理终端；磁场发生器用于产生同时覆盖参考定标器和跟踪传感器的磁场；参考定标器置于患者体外，用于感应磁场信号；跟踪传感器跟随置于患者体内的医疗装置运动，用于感应磁场信号；跟踪处理终端根据所述参考定标器和跟踪传感器感应的磁场信号，确定磁场发生器坐标系下参考定标器和跟踪传感器的位置姿态信息；再计算跟踪传感器相对于参考定标器的参考坐标系下的位置姿态信息；根据参考坐标系下跟踪传感器的位置姿态信息进行跟踪定位器的实时定位跟踪。本发明实现了对置入患者体内医疗装置的跟踪定位，具有高准确性、无辐射危害、易于实施推广。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN112618073A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011479974.4
申请日：2020-12-15
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
Abstract: 本发明涉及一种髁导斜度的测量装置，包括发射器、接收器、处理器、第一测量夹具和第二测量夹具；发射器用于发射测量髁突位置的电磁信号；接收器用于进行位置解算得到位置信息；第一测量夹具用于夹持接收器，提供测量基准点实现左、右侧髁突静态位置测量；第二测量夹具，用于将接收器夹持于下颌运动的随动点上，以测量随动点的静态位置，以及接收器随下颌运动时的动态位姿数据；处理器用于计算左、右侧髁突与随动点的位置差；根据测量的动态位姿数据结合所述位置差数据计算左、右侧髁突的动态轨迹，进而计算髁导斜度。本发明计算的髁导斜度具有很强的实际应用价值，显著提升了电磁面弓面向市场应用的可能性。
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公开(公告)号：CN109029430A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811132487.3
申请日：2018-09-27
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
IPC: G01C21/08
Abstract: 本发明涉及一种基于车载地磁定位导航的一致性判决方法及装置，属于车载地磁定位导航技术领域，解决车载地磁匹配算法的匹配精度和匹配概率问题，方法包括根据惯导的位置输出，对地磁定位结果进行初始匹配；将连续三次惯导的输出位置与初次匹配的位置相减，得到三组位置差数据：将三组位置差数据进行两两相减，并取其绝对值，得到二次差值数据：根据二次差值数据与预设的一致性判决门限的比较结果，进行一致性判决和可靠性判决；输出最终匹配结果，进行可靠性标志。本发明过程简单、速度快捷，可使定位导航的性能得到显著提高。
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公开(公告)号：CN112618073B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011479974.4
申请日：2020-12-15
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
Abstract: 本发明涉及一种髁导斜度的测量装置，包括发射器、接收器、处理器、第一测量夹具和第二测量夹具；发射器用于发射测量髁突位置的电磁信号；接收器用于进行位置解算得到位置信息；第一测量夹具用于夹持接收器，提供测量基准点实现左、右侧髁突静态位置测量；第二测量夹具，用于将接收器夹持于下颌运动的随动点上，以测量随动点的静态位置，以及接收器随下颌运动时的动态位姿数据；处理器用于计算左、右侧髁突与随动点的位置差；根据测量的动态位姿数据结合所述位置差数据计算左、右侧髁突的动态轨迹，进而计算髁导斜度。本发明计算的髁导斜度具有很强的实际应用价值，显著提升了电磁面弓面向市场应用的可能性。
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公开(公告)号：CN112426243B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202011299671.4
申请日：2020-11-18
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
Abstract: 本发明涉及一种髁突运动轨迹确定方法，包括：建立坐标系：建立用于轨迹测量发射坐标系和接收坐标系；静态测量：在发射坐标系下，测量左、右侧髁突以及随动点的静态位置，计算左、右侧髁突与随动点的位置差；进行坐标转换，得到接收坐标系下左、右侧髁突与随动点的位置差；动态测量：测量跟随下颌运动的随动点的系列位姿数据；根据所述位姿数据，以及接收坐标系下左、右侧髁突与随动点的位置差，计算左、右侧髁突的动态轨迹。本发明的方法可确定髁突的运动轨迹，而且不依赖于假设条件下的等边三角形及三角形与咬合面的夹角，具有个体性、实用性的优点。
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