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公开(公告)号：CN116625363A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210133040.8
申请日：2022-02-14
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种多通道六自由度电磁定位跟踪方法，包括：磁场发射端通过三轴发射天线分时发射三轴磁场信号；在磁场中包括至少一个磁场接收端；每个磁场接收端作为一个接收通道，通过三轴接收天线接收三轴磁场信号；测量发射天线的磁矩和电流相位信息以及每个接收天线的感应电压幅值和相位信息；基于发射天线的磁矩和电流相位信息，每个接收天线的感应电压幅值和相位信息计算得到每个接收天线在发射天线坐标系下的三自由度位置信息和三自由度姿态信息，并在计算过程中通过修正发射天线和接收天线的轴间不正交度，提高位置和姿态信息的准确度。本发明实现多个目标的实时定位跟踪，并有效提高了电磁定位跟踪的位置和姿态测量准确度。
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公开(公告)号：CN112837887A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911164139.9
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
Abstract: 本发明提供了一种时分复用体制的局部交变磁场发生装置，包括磁场频率功率控制单元、正交磁场发射天线组、驱动信号发生电路、驱动信号切换电路组和驱动电流监测电路。所述正交磁场发射天线组的每个单轴磁场发射天线通过驱动信号切换电路组控制依次受到所述驱动信号发生电路的电压激励后，产生的磁场在空间构成时变局部交变磁场。磁场的频率和强度可在磁场频率功率控制单元的控制信号控制下调节。本发明产生复合磁场的频率准确、稳定；可满足定位跟踪数据输出率的要求，实现快速定位跟踪。
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公开(公告)号：CN112426243A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011299671.4
申请日：2020-11-18
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
Abstract: 本发明涉及一种髁突运动轨迹确定方法，包括：建立坐标系：建立用于轨迹测量发射坐标系和接收坐标系；静态测量：在发射坐标系下，测量左、右侧髁突以及随动点的静态位置，计算左、右侧髁突与随动点的位置差；进行坐标转换，得到接收坐标系下左、右侧髁突与随动点的位置差；动态测量：测量跟随下颌运动的随动点的系列位姿数据；根据所述位姿数据，以及接收坐标系下左、右侧髁突与随动点的位置差，计算左、右侧髁突的动态轨迹。本发明的方法可确定髁突的运动轨迹，而且不依赖于假设条件下的等边三角形及三角形与咬合面的夹角，具有个体性、实用性的优点。
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公开(公告)号：CN108245251A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711380533.7
申请日：2017-12-20
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明提供了一种复合频率交变磁场发生装置，包括三轴正交磁场发射天线组、激励电流发生电路组和磁场频率功率控制单元；所述三轴正交磁场发射天线组的每个发射线圈受到所述激励电流发生电路组的电流激励后，产生偶极子磁场；3*3个发射线圈产生的磁场在空间点上矢量叠加，在空间上产生了一个复合频率的磁场；磁场的频率和强度可在磁场频率功率控制单元的控制信号控制下连续调节，所产生复合磁场的频率准确；可满足定位跟踪数据输出率的要求，实现快速定位跟踪。
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公开(公告)号：CN116633037A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210132787.1
申请日：2022-02-14
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人导航的多通道六自由度电磁定位跟踪装置，包括：一个磁场发射端、多个磁场接收端和综合控制终端；磁场发射端用于向工作空间内分时发射三轴磁场信号；并采样发射天线的激励电流时域数据；磁场接收端用于感应三轴磁场信号；并采样接收天线的感应电压时域数据；综合控制终端，用于控制磁场发射端和磁场接收端的工作时序；接收激励电流时域数据和感应电压时域数据；计算磁场接收端的磁场矢量矩阵，修正收发天线的轴间不正交度，计算每个接收天线在发射天线坐标系下的位置信息和姿态信息，对每个磁场接收端进行定位跟踪。本发明实现多个目标的实时定位跟踪，并有效提高了电磁定位跟踪的位置和姿态测量准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116264988A
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111554114.7
申请日：2021-12-17
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明涉及一种用于医疗导航的电磁定位跟踪系统，包括：磁场发生器、参考定标器、跟踪传感器和跟踪处理终端；磁场发生器用于产生同时覆盖参考定标器和跟踪传感器的磁场；参考定标器置于患者体外，用于感应磁场信号；跟踪传感器跟随置于患者体内的医疗装置运动，用于感应磁场信号；跟踪处理终端根据所述参考定标器和跟踪传感器感应的磁场信号，确定磁场发生器坐标系下参考定标器和跟踪传感器的位置姿态信息；再计算跟踪传感器相对于参考定标器的参考坐标系下的位置姿态信息；根据参考坐标系下跟踪传感器的位置姿态信息进行跟踪定位器的实时定位跟踪。本发明实现了对置入患者体内医疗装置的跟踪定位，具有高准确性、无辐射危害、易于实施推广。
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公开(公告)号：CN112837887B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN201911164139.9
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
Abstract: 本发明提供了一种时分复用体制的局部交变磁场发生装置，包括磁场频率功率控制单元、正交磁场发射天线组、驱动信号发生电路、驱动信号切换电路组和驱动电流监测电路。所述正交磁场发射天线组的每个单轴磁场发射天线通过驱动信号切换电路组控制依次受到所述驱动信号发生电路的电压激励后，产生的磁场在空间构成时变局部交变磁场。磁场的频率和强度可在磁场频率功率控制单元的控制信号控制下调节。本发明产生复合磁场的频率准确、稳定；可满足定位跟踪数据输出率的要求，实现快速定位跟踪。
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公开(公告)号：CN112618073A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011479974.4
申请日：2020-12-15
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
Abstract: 本发明涉及一种髁导斜度的测量装置，包括发射器、接收器、处理器、第一测量夹具和第二测量夹具；发射器用于发射测量髁突位置的电磁信号；接收器用于进行位置解算得到位置信息；第一测量夹具用于夹持接收器，提供测量基准点实现左、右侧髁突静态位置测量；第二测量夹具，用于将接收器夹持于下颌运动的随动点上，以测量随动点的静态位置，以及接收器随下颌运动时的动态位姿数据；处理器用于计算左、右侧髁突与随动点的位置差；根据测量的动态位姿数据结合所述位置差数据计算左、右侧髁突的动态轨迹，进而计算髁导斜度。本发明计算的髁导斜度具有很强的实际应用价值，显著提升了电磁面弓面向市场应用的可能性。
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