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公开(公告)号：CN113147553B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110365568.3
申请日：2021-04-06
申请人： 北京化工大学
摘要： 本发明公开了一种可自主搬运小型不规则货物的AGV小车，属于轮式移动机器人领域。该AGV小车主体分为底盘与抓手两部分。底盘搭载有双驱动轮与前后一对万向轮，可通过电机差动进行灵活运动。抓手部分为环抱式结构，主体为一双边丝杠，通过丝杠螺母带动抓取臂夹紧货物，并通过压力传感器反馈控制抓力大小，待夹紧货物后，两侧同步带转动，将货物装入小车货仓。该小车能够应用于需要运输不同种类货物的场合，可以解决目前小车现有的AGV小车无法灵活自主搬运小型不规则货物的问题。
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公开(公告)号：CN113358118B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110488134.2
申请日：2021-05-06
申请人： 北京化工大学
摘要： 本发明公开了非结构环境中端到端的室内移动机器人自主导航方法，包括以下步骤：1)获取陌生建筑内平面布局图；2)对布局图进行拓扑化，创建无向图；3)使用无向图，结合目标房间生成最短节点路径；4)将机器人第一视角图像输入避碰导航模块，生出避碰路点；5)利用三次样条生成避碰路径，通过模型预测控制进行跟踪；6)判断是否抵达目标点，如果是，结束导航，否则，返回步骤3；采用本机器人自主导航方法，能够在复杂的医疗环境中，仅使用单个单目RGB相机作为视觉输入以实现自主导航。优点是简单、灵活、经济、实用，准确性高、鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN114543814A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210174162.1
申请日：2022-02-24
申请人： 北京化工大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种应用于三维环境下的机器人自主定位与导航的方法，配置好使用本方法所需的Ubuntu系统以及环ROS环境。配置编译好Cartographer算法功能包以及Navigation导航包。利用Cartographer算法建立地面地图与坡顶地图。选择并配置定位算法，实现自主定位与导航。设置多点导航任务，机器人移动至斜坡上方后，将原地面地图更换至坡顶地图，进行重定位，以进行坡顶平面的导航，从而完成三维环境下的自主定位与导航。本方法做到使机器人移动平台在二维地图的参考下，根据三维激光雷达点云数据实现三维环境的自主定位与导航。
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公开(公告)号：CN113147553A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110365568.3
申请日：2021-04-06
申请人： 北京化工大学
摘要： 本发明公开了一种可自主搬运小型不规则货物的AGV小车，属于轮式移动机器人领域。该AGV小车主体分为底盘与抓手两部分。底盘搭载有双驱动轮与前后一对万向轮，可通过电机差动进行灵活运动。抓手部分为环抱式结构，主体为一双边丝杠，通过丝杠螺母带动抓取臂夹紧货物，并通过压力传感器反馈控制抓力大小，待夹紧货物后，两侧同步带转动，将货物装入小车货仓。该小车能够应用于需要运输不同种类货物的场合，可以解决目前小车现有的AGV小车无法灵活自主搬运小型不规则货物的问题。
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公开(公告)号：CN112631131A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011509972.5
申请日：2020-12-19
申请人： 北京化工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种四足机器人运动控制自生成和实物迁移方法。发明使用PPO算法优化四足机器人运动控制器，通过确定影响四足机器人运动控制性能的参数，学习鲁棒的控制器来缩小仿真模型和实际模型的差异，提高迁移成功率。发明首先在仿真环境中实现控制策略的自主生成，然后将仿真中学习的运动控制器部署在实际的四足机器人上，通过惯性测量单元实时获取四足机器人的位姿信息，由运动控制器预测四足机器人腿部的关节角度，输出到对应电机，最终实现步态自主涌现。本发明解决传统四足机器人控制建模难，环境适用性差且使用深度强化学习的控制方法多停留在仿真阶段等问题，使深度强化学习算法应用在实际四足机器人的运动控制上，实现复杂适应性步态的快速自主涌现。
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公开(公告)号：CN109781092B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910056654.9
申请日：2019-01-19
申请人： 北京化工大学
摘要： 本发明公开了一种危险化工事故环境下移动机器人的定位与建图方法，本方法应用于搜救移动机器人，可以在复杂危险化工事故现场进行定位和建图，一定程度上减弱了危险化学品爆炸等造成的光照和烟雾影响，提高了事故发生情况下定位和建图的鲁棒性和精度。本方法的核心在于使用时空马尔可夫随机场的方法进行图片去雾处理，采用较稳定的基于特征点法的单目视觉SLAM方法融合IMU传感器数据进行危险化工事故中移动机器人的定位与建图，进一步提高在危险的化工事故情况下机器人对环境的探索能力。
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公开(公告)号：CN111487962A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010233690.0
申请日：2020-03-30
申请人： 北京化工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种应用于仓储环境下多机器人路径快速规划方法，本发明属于机器人路径规划技术领域。此算法应用于自动导引机器人(AGV)，可以在规模较大的仓库中快速实现多机器人多任务无碰撞的路径规划，极大的节约计算时间和计算机资源，提高仓储系统的实时性。该方法的核心算法是A*算法与网络流算法相结合，针对非指派性任务，本发明还提出了相应的任务分配算法，本发明算法避免了工程实践中时间和计算机资源的浪费，用较少的时间和内存便可得到多机器人多任务路径规划的次优解。
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公开(公告)号：CN110989538A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911343154.X
申请日：2019-12-23
申请人： 北京化工大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种复杂生产过程闭环调度优化方法，首先采用有向无环图描述带合作加工约束与设备整定时间约束的job-shop问题；其次，提取共生进化算法种群状态关键特征，离线训练用于自适应调节共生进化算法参数的参数整定模型，利用种群迭代状态信息获取当前种群最优参数，指导算法寻优；最后，结合种群实际迭代情况的反馈信息，在线更新参数整定模型，保持其鲁棒性，实现获取高质量机器分配与工序排序同步优化的目的。利用本发明能够获取解质量良好的调度方案。
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公开(公告)号：CN109540150A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811596806.6
申请日：2018-12-26
申请人： 北京化工大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种应用于危化品环境下多机器人路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域。此方法应用于智能机器人，可以在动态性强的复杂危化品环境下进行多机的全地图巡检，并对特殊事件实时编队反应。该方法的核心算法是好奇心驱使算法与深度确定性策略梯度相结合的深度强化学习算法，该算法避免了同类算法中人工设计环境奖励这一复杂繁琐的步骤，而是通过智能体自身内在奖励与稀疏的环境奖励对未知复杂环境进行探索、适应；同时，多机器人之间采用多Agent协作学习算法获得最优的协同工作策略。
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公开(公告)号：CN112631749B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202011512317.5
申请日：2020-12-19
申请人： 北京化工大学
IPC分类号： G06F9/48
摘要： 本发明公开了一种对异构分布式系统中并行应用程序的调度方法，属于分布式异构处理器任务调度技术领域。此算法应用处理器硬件成本优化领域，可以在具有规模较大，任务间存在先后约束关系的任务集里快速实现任务的调度与优化处理器的总成本，极大的缩减算法复杂度和优化处理器成本，节约计算资源，提高系统的可靠性。该方法的核心算法是HEFT算法与任务复制算法相结合，并迭代的贪心的选择“最优”处理器。当任务调度完成后发现调度时长满足而可靠性不满足时，本发明还提出了相应的任务复制算法，以提高系统可靠性，迭代的选择最能提高可靠性的任务进行复制，缩短了时间复杂度，获得了较好的效果。
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