公开(公告)号：CN116513334A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310544366.4

申请日：2023-05-16

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 郎需强 ,  黄民 ,  唐凯 ,  雷子禾

IPC: B62D57/024 ,  B60D1/14 ,  B60D1/24 ,  F16L55/32 ,  G05D1/02 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明提供一种吸附管道机器人，包括头部、两个中间关节和尾部，在各关节间使用U型连接件进行连接，使磁吸附管道机器人拥有更多自由度，实现对通风管道内的多种地形适应；使用永磁铁覆盖驱动轮和辅助轮表面，使磁吸附管道机器人垂直攀爬功能；磁吸附管道机器人装有单目相机、单线激光雷达、惯性测量单元以及磁感应探头，实现磁吸附管道机器人在钢铁材质通风管道环境下的建图与导航功能。

公开(公告)号：CN116858219A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310544354.1

申请日：2023-05-16

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 黄民 ,  雷子禾 ,  唐凯 ,  郎需强

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01S17/93 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明提供一种基于多传感器融合的管道机器人建图与导航方法，包括多关节磁吸附管道机器人，定位建图模块，自主导航模块，所述多关节磁吸附管道机器人包括多关磁吸附管道机器人运动底盘、单目相机、单线激光雷达、惯性测量单元以及磁感应探头，所述多关节磁吸附管道机器人运动底盘包括外壳、驱动电机、控制板、车载电池。该方法由定位建图模块获得机器人位姿构建导航地图，自主导航模块根据定位建图模块生成的导航地图和环境中目标点位置进行路径规划，融合多传感器数据驱动多关节磁吸附管道机器人自主运动至目标点。本方法使用多关节磁吸管道机器人在钢铁材质通风管道内可实现高精度地图构建，并提高自主导航重定位效率，完成自主导航。