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公开(公告)号：CN116513334A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310544366.4
申请日：2023-05-16
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B62D57/024 , B60D1/14 , B60D1/24 , F16L55/32 , G05D1/02 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供一种吸附管道机器人，包括头部、两个中间关节和尾部，在各关节间使用U型连接件进行连接，使磁吸附管道机器人拥有更多自由度，实现对通风管道内的多种地形适应；使用永磁铁覆盖驱动轮和辅助轮表面，使磁吸附管道机器人垂直攀爬功能；磁吸附管道机器人装有单目相机、单线激光雷达、惯性测量单元以及磁感应探头，实现磁吸附管道机器人在钢铁材质通风管道环境下的建图与导航功能。
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公开(公告)号：CN112816796A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011643057.5
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01R29/12
Abstract: 本发明公开一种改进的具有自动清洁功能的MEMS电场测量方法，该方法不采取封装结构密封，而是采用屏蔽电极和感应电极都可运动，且具有高频往复运动功能，通过高频往复运动实现装置自动清洁的功能，自动清洁时间由装置的控制电路根据实时监测情况决定，避免了非必要的清洁，保证了测量时间的连续性。解决了MEMS电场测量结构不加封装易受到外界环境中灰尘的影响，加封装又影响测量精度的问题。
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公开(公告)号：CN116539972A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310544361.1
申请日：2023-05-16
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种振膜式电场传感方法，包括：传感器底座、振子组件、传感器连接件、屏蔽电极、传感器上盖五个部分，其中振子组件由振子底座、圆形磁铁、电磁线圈、一级振子弹片、二级振子弹簧、感应电极六个部位构成，屏蔽电极上存在均匀分布的圆孔，通过传感器连接件和传感器上盖使其固定于感应电极上方。感应电极在振子组件受到驱动后上下振动，与屏蔽电极间的距离不断变化，产生与电场正比的电流信号，由于双振子存在，导致振动频率与驱动频率不一致，解决了驱动信号对电场测量信号带来的干扰问题。该电场传感方法既可测量直流电场也可测量交流电场，结构简单、体积较小，可隔绝振子驱动信号带来的影响。
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公开(公告)号：CN118655629A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410163264.2
申请日：2024-02-05
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01V3/08
Abstract: 一种利用单电极静电探测的在轨被动超高速微小空间碎片/微流星体接近事件感知方法，通过复用现有航天器表面包裹的多层隔热材料做为探测敏感面，通过静电检测电路和信号处理电路用于航天器在轨微小空间碎片/微流星体接近感知及状态监测。静电检测电路分为有源屏蔽及自检级、静电泄放开关级、跟随级1、高增益放大级、跟随级2、滤波级、跟随级3组成，信号处理电路通过碎片信息处理算法进行信号特征提取，获得微小碎片荷电特性、碎片速度、方向和通量信息，从而实现接近感知与非碰撞检测，在此基础上还可监测航天器电位，提供异常处理方法，并给出规避机动方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116858219A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310544354.1
申请日：2023-05-16
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于多传感器融合的管道机器人建图与导航方法，包括多关节磁吸附管道机器人，定位建图模块，自主导航模块，所述多关节磁吸附管道机器人包括多关磁吸附管道机器人运动底盘、单目相机、单线激光雷达、惯性测量单元以及磁感应探头，所述多关节磁吸附管道机器人运动底盘包括外壳、驱动电机、控制板、车载电池。该方法由定位建图模块获得机器人位姿构建导航地图，自主导航模块根据定位建图模块生成的导航地图和环境中目标点位置进行路径规划，融合多传感器数据驱动多关节磁吸附管道机器人自主运动至目标点。本方法使用多关节磁吸管道机器人在钢铁材质通风管道内可实现高精度地图构建，并提高自主导航重定位效率，完成自主导航。
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公开(公告)号：CN112816797A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011643058.X
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01R29/12
Abstract: 本发明公开一种改进的具有自动清洁功能的MEMS电场测量装置，该装置不采取封装结构密封，而是采用屏蔽电极和感应电极都可运动，且具有高频往复运动功能，通过高频往复运动实现装置自动清洁的功能，自动清洁时间由装置的控制电路根据实时监测情况决定，避免了非必要的清洁，保证了测量时间的连续性。解决了MEMS电场测量结构不加封装易受到外界环境中灰尘的影响，加封装又影响测量精度的问题。
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公开(公告)号：CN118363073A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410163240.7
申请日：2024-02-05
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01V3/08
Abstract: 一种利用单电极静电探测的在轨被动超高速微小空间碎片/微流星体接近事件感知装置，由静电感应电极、静电检测电路、信号处理电路、电源组成，静电感应电极放置在航天器外层，通过复用现有航天器表面包裹的多层隔热材料做为探测敏感面，静电检测电路、信号处理电路和电源放置在航天器内部，做为一个单机，用于航天器在轨微小空间碎片/微流星体接近感知及状态监测。静电检测电路分为有源屏蔽及自检级、静电泄放开关级、跟随级1、高增益放大级、跟随级2、滤波级、跟随级3组成，信号处理电路通过碎片信息处理算法进行信号特征提取，获得微小碎片荷电特性、碎片速度、方向和通量信息，从而实现接近感知与非碰撞检测。
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公开(公告)号：CN116735988A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310544373.4
申请日：2023-05-16
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种振膜式电场传感器装置，包括：传感器底座、振子组件、传感器连接件、屏蔽电极、传感器上盖五个部分，其中振子组件由振子底座、圆形磁铁、电磁线圈、一级振子弹片、二级振子弹簧、感应电极六个部位构成，屏蔽电极上存在均匀分布的圆孔，通过传感器连接件与传感器上盖使其固定于感应电极上方。感应电极在振子组件受到驱动后上下振动，与屏蔽电极间的距离不断变化，产生与电场正比的电流信号，由于双振子存在，导致振动频率与驱动频率不一致，解决了驱动信号对电场测量信号带来的干扰问题。该电场传感器既可测量直流电场也可测量交流电场，结构简单、体积较小，可隔绝振子驱动信号带来的影响。
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