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公开(公告)号：CN119105545A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411246895.7
申请日：2024-09-06
Applicant: 北京京航计算通讯研究所
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于分簇涌现和无抖振容错控制的有人‑无人机集群系统，属于无人机集群的容错技术领域；包括领导无人机、跟随无人机、观测器和控制器，有人‑无人机集群分成多个包含唯一领导无人机和跟随无人机的簇；观测器用于根据各簇中牵引节点所获得本簇中的领导无人机信息，以及利用无人机间网络交互信息，为各簇中不能直接获得领导无人机信息的跟随无人机估计出领导无人机信息，作为其目标信息进行多目标分簇涌现控制；控制器用于跟踪观测器估计的目标信息，并对跟随无人机进行容错控制。本发明实现了有人‑无人机集群的分布式无抖振容错和多目标分簇涌现，保证了有人‑无人机集群运行的高性能及安全性。
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