公开(公告)号：CN118840742A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410821414.4

申请日：2024-06-24

Applicant: 北京京仪仪器仪表研究总院有限公司

Inventor： 高峰利 ,  王博 ,  刘增禄 ,  张震 ,  王怀喜 ,  李绍 ,  林锥

IPC: G06V20/64 ,  G06V20/50 ,  G06V20/68 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及水果自动化采摘技术领域，具体涉及一种结合力学模型的运动水果自动抓取方法；该方法首先捕获三维场景，随后在三维点云上进行水果的识别和定位，再采用简谐运动方程对水果未来位置进行第一次预测，同时设计并训练LSTM神经网络模型对水果未来位置进行第二次预测，对两次预测结果进行加权平均得到融合后的预测结果，最后控制机械手进行水果的自动摘取；本方法结合力学模型和神经网络技术提高了对水果轨迹预测的准确性，且能够直接在三维点云数据上进行水果的识别定位，减少了数据预处理的复杂性，通过融合的多种预测方法，增强了整体方案的鲁棒性，能够适用于各种不同的水果以及摘取环境。

公开(公告)号：CN117849061A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311798531.5

申请日：2023-12-26

Applicant: 北京京仪仪器仪表研究总院有限公司

Inventor： 王怀喜 ,  刘增禄 ,  李绍 ,  林锥

IPC: G01N21/892 ,  G01N21/01

Abstract: 本发明提供了一种基于激光检测管道内镜表面的装置及其方法，该检测装置包括升降平移机构，激光测量组件，支撑架，旋转机构，磁性导轨，控制器等部分。本发明激光测量系统可以对金属或非金属材料的内外表面缺陷定位检测，适用于长度大、内径小、镜面光的不锈钢半导体管内壁缺陷检测。该自动检测系统结构紧凑，操作界面简单、系统精度高，适用范围广，可应用到工业品缺陷检测中。

公开(公告)号：CN118494820A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410493600.X

申请日：2024-04-23

Applicant: 北京京仪仪器仪表研究总院有限公司

Inventor： 刘增禄 ,  崔玄 ,  王怀喜 ,  李绍 ,  林锥

IPC: B64U70/90 ,  B64U70/97 ,  B64U70/99 ,  B64U80/25

Abstract: 本发明提出一种无人机平台、无人机平台方舱及配套的无人机，通过多个升降平台与多个舱门组合运行，从而实现了多台中型无人机同步作业的功能。无人机起落架中空及V型槽斜坡结构设计，首先满足锁紧无人机的功能，其次便于安装充电母端，且方便布线，再者斜坡的设计不易积水、积沙。无人机拨杆四点位锁紧设计以及同步实现了无人机完成锁紧功能时的子母端摩擦挤压式充电和信号传输功能。一方面不受雨水和沙尘的附着影响，另一方面使得方舱设备在整体行进过程中不会出现松动虚接的现象。

公开(公告)号：CN222025660U

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202420089663.4

申请日：2024-01-12

Applicant: 北京京仪仪器仪表研究总院有限公司

Inventor： 刘增禄 ,  崔玄 ,  王怀喜 ,  李绍 ,  林锥

IPC: E06B3/50 ,  E05F15/60

Abstract: 本实用新型涉及一种旋转升降组合隐藏式舱门结构。本实用新型包括：舱门本体组件、舱门旋转驱动组件和同步升降组件，舱门本体组件可以在舱门旋转驱动组件和同步升降组件的驱动下，完成提升、旋转、隐藏的动作。本实用新型采用同步轴升降结构和随动单侧旋转驱动结构，将舱门的升降和旋转的动作组合起来，做到对舱门的隐藏，达到美观效果。

公开(公告)号：CN221481802U

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202323144984.4

申请日：2023-11-21

Applicant: 北京京仪仪器仪表研究总院有限公司

Inventor： 刘增禄 ,  崔玄 ,  王怀喜 ,  李绍 ,  林锥

IPC: E06B7/28 ,  E06B7/23 ,  E06B5/00 ,  E05F15/665

Abstract: 本实用新型涉及一种嵌套式舱门结构。本实用新型包括舱门本体(1)，支撑轮组组件(2)与舱门本体(1)固定连接，用于支撑舱门本体(1)；支撑轮组组件(2)与轨道安装组件(4)活动连接，用于使舱门本体(1)在轨道安装组件(4)上滑动；拖链活动端滑动组件(3)与舱门本体(1)固定连接，用于对舱门本体(1)在轨道安装组件(4)上的滑动进行限位。本实用新型采用三组舱门嵌套结构和拖链活动端滑动组件：三组舱门嵌套结构在保证对舱内密封的基础上还可以为舱内设备的升降提供便利；拖链活动端滑动组件可以为中间2号舱门上部设备进行供电，实现了对其的电气控制。

公开(公告)号：CN222097976U

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202420852573.6

申请日：2024-04-23

Applicant: 北京京仪仪器仪表研究总院有限公司

Inventor： 刘增禄 ,  崔玄 ,  王怀喜 ,  李绍 ,  林锥

IPC: B64U70/90 ,  B64U70/97 ,  B64U70/99 ,  B64U80/25

Abstract: 本实用新型提出一种无人机升降平台设备、无人机平台方舱、无人机，通过多个升降平台与多个舱门组合运行，从而实现了多台中型无人机同步作业的功能。无人机起落架中空及V型槽斜坡结构设计，首先满足锁紧无人机的功能，其次便于安装充电母端，且方便布线，再者斜坡的设计不易积水、积沙。无人机拨杆四点位锁紧设计以及同步实现了无人机完成锁紧功能时的子母端摩擦挤压式充电和信号传输功能。一方面不受雨水和沙尘的附着影响，另一方面使得方舱设备在整体行进过程中不会出现松动虚接的现象。