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公开(公告)号：CN104875812B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510141994.3
申请日：2015-03-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种用于四足机器人的四叶草形状的刚度可调柔顺脊柱，脊柱包括弹性构件、刚性构件、俯仰方向拉紧绳索和偏转方向拉紧绳索，弹性构件和刚性构件均为四叶草截面形状，弹性构件和刚性构件交替排列并且在四叶草结构叶瓣处留有穿绳孔，绳索沿着脊柱方向布置，其一端固定在脊柱末端，另一端通过穿绳孔延伸到脊柱的前端，刚性构件沿径向方向留有削边以容纳弹性构件在轴向拉紧的作用下产生的挤压，通过分别改变俯仰方向的拉紧绳索和偏转方向的拉紧绳索的拉紧程度可以实现柔顺脊柱在俯仰和偏转正交二维两个方向的刚度可调。该发明通过将传统足式机器人中的刚性躯干设计为具有四叶草形状的刚度可调柔顺脊柱，可以提高机器人的动态运动性能。
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公开(公告)号：CN112684770B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011562943.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本申请提出一种可编组式的数字化生产工作站，涉及机电产品制造设备技术领域，包括：物理编组装置，用于根据作业场景类型和工艺复杂度进行自定义可变编组，生成不同形式的产线；信息编组终端，用于根据不同的工艺要求与工作站中所涉及的动态制造要素集进行数字化场景定义，并控制产线运行。本发明解决了传统一体式流水线通用化与模块化程度低、功能用途少、可重构能力弱、投资成本高等技术问题，从机械与电气结构上实现了可模块化、可编组化及多用途化，从运行上实现了数字化与精益有效融合，实现了精益工作站数字化定义和精益产线数字化重构。
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公开(公告)号：CN101008586A
公开(公告)日：2007-08-01
申请号：CN200710063145.6
申请日：2007-01-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种可无线访问的声表面波力敏传感器，在压电基片上利用声表面波延迟线制作，主要用于将其用来测量特殊场所的力学量，如压力、加速度等。属于声表面波技术应用领域。采用钽酸锂LiTaO3单晶材料，叉指换能器(Interdigital Transducer缩写IDT)和反射器的布局采用了并联式结构，3个声波传播通道，采用不同大小的反射器声孔径。传感器的灵敏度为298°/N。本发明的有益效果；可无线访问的声表面波力敏传感器可以使传感器无源化并进行无线测量。由于无线测量系统以电磁波作能量激励传感器，获得测量信息，故该传感器可以方便地用于旋转部件的应力、扭矩等检测，及其他普通传感器所无法应用的特殊领域。
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公开(公告)号：CN104875812A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510141994.3
申请日：2015-03-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种用于四足机器人的四叶草形状的刚度可调柔顺脊柱，脊柱包括弹性构件、刚性构件、俯仰方向拉紧绳索和偏转方向拉紧绳索，弹性构件和刚性构件均为四叶草截面形状，弹性构件和刚性构件交替排列并且在四叶草结构叶瓣处留有穿绳孔，绳索沿着脊柱方向布置，其一端固定在脊柱末端，另一端通过穿绳孔延伸到脊柱的前端，刚性构件沿径向方向留有削边以容纳弹性构件在轴向拉紧的作用下产生的挤压，通过分别改变俯仰方向的拉紧绳索和偏转方向的拉紧绳索的拉紧程度可以实现柔顺脊柱在俯仰和偏转正交二维两个方向的刚度可调。该发明通过将传统足式机器人中的刚性躯干设计为具有四叶草形状的刚度可调柔顺脊柱，可以提高机器人的动态运动性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103204194A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310121647.5
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种仿婴儿四足爬行机器人，包括右臂、前机体连接板、柔性脊柱、右腿、后机体连接板、左腿以及左臂，其中左臂（G）和右臂（A），左腿（F）和右腿(D)为两组各自结构完全相同的组件，上臂、下臂以及上腿由舵机来进行驱动。该发明通过仿生婴儿在爬行过程中呈现周期性摆动且前后摆动不一致的脊柱以及在爬行过程中微微呈弯曲状，自然依靠于地面且对前进无推动作用的后腿，设计出三种不同结构类型的柔性脊柱以及呈半圆弧状结构且具有弹性的弧状腿板，从而通过弹簧钢片的微量弯曲来抵抗来自地面的冲击。该发明通过在机器人中加入柔性构件，从而提高机器人在行走中的协调性和稳定性，也为提高机器人的动态性能提供方法。
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公开(公告)号：CN108320048A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810012561.1
申请日：2018-01-05
Applicant: 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明实施例提供一种车轮镟修策略优化方法及装置。所述方法包括检测车轮的车轮直径和轮缘厚度，并根据所述车轮直径和轮缘厚度得到车轮状态；从预设的镟修策略中查找与所述车轮状态相对应的维修决策，其中所述镟修策略包括与每种车轮状态相对应的维修决策；对所述车轮执行所述维修决策，本发明实施例通过将车轮状态与镟修策略相结合的方式来得到镟修策略，从而通过周期性对车轮的检测以当前的车轮状态来决定维修决策，以实现对于车轮镟修策略的优化，有效地降低车轮期望成本，延长其使用寿命，使得镟修作业具有一定的灵活性。
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公开(公告)号：CN103192898A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310120369.1
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有首尾平衡调节装置的仿生四足机器人，包括躯干、头部平衡调节装置、尾部平衡调节装置以及四条机器人腿，所述四条机器人腿分布在机器人躯干下方，所述首尾平衡调节机构位于躯干前部横梁与后部横梁。本机器人采用数字舵机作为驱动器，舵机可以实现速度、位置控制，并能够反馈速度、位置、力矩等信息便于在线观察机器人的运动状态。每条腿具有三个主动自由度一个被动伸缩自由度，可以实现三维空间运动，使机器人具有更强的复杂环境适应能力以及越障能力。具有首位平衡调节装置在静态行走时能够及时调节机器人的重心位置，增加机器人的平稳性；在机器人已经处于失稳状态即将翻到时，通过快速转动头部和尾部以产生相反的转动力矩防止机器人翻到而恢复平衡状态。本发明适用于复杂地形环境下的军事、民用物资运输、反恐装置、野外探测以及星球探测等多种领域。
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公开(公告)号：CN112684770A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011562943.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本申请提出一种可编组式的数字化生产工作站，涉及机电产品制造设备技术领域，包括：物理编组装置，用于根据作业场景类型和工艺复杂度进行自定义可变编组，生成不同形式的产线；信息编组终端，用于根据不同的工艺要求与工作站中所涉及的动态制造要素集进行数字化场景定义，并控制产线运行。本发明解决了传统一体式流水线通用化与模块化程度低、功能用途少、可重构能力弱、投资成本高等技术问题，从机械与电气结构上实现了可模块化、可编组化及多用途化，从运行上实现了数字化与精益有效融合，实现了精益工作站数字化定义和精益产线数字化重构。
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公开(公告)号：CN103204194B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310121647.5
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种仿婴儿四足爬行机器人，包括右臂、前机体连接板、柔性脊柱、右腿、后机体连接板、左腿以及左臂，其中左臂(G)和右臂(A)，左腿(F)和右腿(D)为两组各自结构完全相同的组件，上臂、下臂以及上腿由舵机来进行驱动。该发明通过仿生婴儿在爬行过程中呈现周期性摆动且前后摆动不一致的脊柱以及在爬行过程中微微呈弯曲状，自然依靠于地面且对前进无推动作用的后腿，设计出三种不同结构类型的柔性脊柱以及呈半圆弧状结构且具有弹性的弧状腿板，从而通过弹簧钢片的微量弯曲来抵抗来自地面的冲击。该发明通过在机器人中加入柔性构件，从而提高机器人在行走中的协调性和稳定性，也为提高机器人的动态性能提供方法。
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