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公开(公告)号：CN104875812B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510141994.3
申请日：2015-03-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种用于四足机器人的四叶草形状的刚度可调柔顺脊柱，脊柱包括弹性构件、刚性构件、俯仰方向拉紧绳索和偏转方向拉紧绳索，弹性构件和刚性构件均为四叶草截面形状，弹性构件和刚性构件交替排列并且在四叶草结构叶瓣处留有穿绳孔，绳索沿着脊柱方向布置，其一端固定在脊柱末端，另一端通过穿绳孔延伸到脊柱的前端，刚性构件沿径向方向留有削边以容纳弹性构件在轴向拉紧的作用下产生的挤压，通过分别改变俯仰方向的拉紧绳索和偏转方向的拉紧绳索的拉紧程度可以实现柔顺脊柱在俯仰和偏转正交二维两个方向的刚度可调。该发明通过将传统足式机器人中的刚性躯干设计为具有四叶草形状的刚度可调柔顺脊柱，可以提高机器人的动态运动性能。
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公开(公告)号：CN102815349B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201210300686.7
申请日：2012-08-22
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种对称离心力动力单腿跳跃机器，包括提供动力的电机模组和质量块组、支撑板和储存能量的弹簧腿套筒，所述支撑板为轴对称体，质量块组包含偶数个质量块，质量块以支撑板对称轴轴对称分布，所述质量块组和电机模组通过传动轴连接，电机模组带动支撑板对称轴两侧的质量块朝相反方向旋转，产生的离心力在竖直方向分力叠加、水平方向分力抵消，所述电机组固定在支撑板一侧，弹簧腿套筒固定在支撑板另一侧。本发明具有跳跃稳定、控制简单等特点。
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公开(公告)号：CN102815349A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210300686.7
申请日：2012-08-22
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种对称离心力动力单腿跳跃机器，包括提供动力的电机模组和质量块组、支撑板和储存能量的弹簧腿套筒，所述支撑板为轴对称体，质量块组包含偶数个质量块，质量块以支撑板对称轴轴对称分布，所述质量块组和电机模组通过传动轴连接，电机模组带动支撑板对称轴两侧的质量块朝相反方向旋转，产生的离心力在竖直方向分力叠加、水平方向分力抵消，所述电机组固定在支撑板一侧，弹簧腿套筒固定在支撑板另一侧。本发明具有跳跃稳定、控制简单等特点。
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公开(公告)号：CN104924320A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510261185.6
申请日：2015-05-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 一种基于串联弹性驱动器的三自由度仿人机械臂，包括关节内的舵机和驱动转换模块和关节之间的连接臂。肩部主动上臂2和肩部副连接臂4相连，构成肩部；肩部和肘部驱动模块通过上臂从动臂7和上臂主动臂8连接，构成大臂，小臂从动臂10和小臂主动臂11与肘部和末端手部连接，构成小臂；在驱动转换模块内部，舵机的力矩通过中轴22a和圆盘15a输出，传递至圆盘上的三角挡块19a，三角挡块将动力传递给弹簧25，弹簧将刚性驱动缓冲之后传递至内扫臂13a，扫臂带动与其连接的输出臂转动，输出动力，完成柔性驱动的转换。该发明仿照人体自由度布置，采用的驱动转换模块可以是刚性驱动转换成弹性驱动，保证运动的柔顺性和人机交互的安全性，装配简单，易于布置。
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公开(公告)号：CN104875812A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510141994.3
申请日：2015-03-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种用于四足机器人的四叶草形状的刚度可调柔顺脊柱，脊柱包括弹性构件、刚性构件、俯仰方向拉紧绳索和偏转方向拉紧绳索，弹性构件和刚性构件均为四叶草截面形状，弹性构件和刚性构件交替排列并且在四叶草结构叶瓣处留有穿绳孔，绳索沿着脊柱方向布置，其一端固定在脊柱末端，另一端通过穿绳孔延伸到脊柱的前端，刚性构件沿径向方向留有削边以容纳弹性构件在轴向拉紧的作用下产生的挤压，通过分别改变俯仰方向的拉紧绳索和偏转方向的拉紧绳索的拉紧程度可以实现柔顺脊柱在俯仰和偏转正交二维两个方向的刚度可调。该发明通过将传统足式机器人中的刚性躯干设计为具有四叶草形状的刚度可调柔顺脊柱，可以提高机器人的动态运动性能。
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