公开(公告)号：CN103204194B

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201310121647.5

申请日：2013-04-09

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 张秀丽 ,  鄂明成 ,  梁艳 ,  刘铖

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种仿婴儿四足爬行机器人，包括右臂、前机体连接板、柔性脊柱、右腿、后机体连接板、左腿以及左臂，其中左臂(G)和右臂(A)，左腿(F)和右腿(D)为两组各自结构完全相同的组件，上臂、下臂以及上腿由舵机来进行驱动。该发明通过仿生婴儿在爬行过程中呈现周期性摆动且前后摆动不一致的脊柱以及在爬行过程中微微呈弯曲状，自然依靠于地面且对前进无推动作用的后腿，设计出三种不同结构类型的柔性脊柱以及呈半圆弧状结构且具有弹性的弧状腿板，从而通过弹簧钢片的微量弯曲来抵抗来自地面的冲击。该发明通过在机器人中加入柔性构件，从而提高机器人在行走中的协调性和稳定性，也为提高机器人的动态性能提供方法。

公开(公告)号：CN103204194A

公开(公告)日：2013-07-17

申请号：CN201310121647.5

申请日：2013-04-09

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 张秀丽 ,  鄂明成 ,  梁艳 ,  刘铖

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种仿婴儿四足爬行机器人，包括右臂、前机体连接板、柔性脊柱、右腿、后机体连接板、左腿以及左臂，其中左臂（G）和右臂（A），左腿（F）和右腿(D)为两组各自结构完全相同的组件，上臂、下臂以及上腿由舵机来进行驱动。该发明通过仿生婴儿在爬行过程中呈现周期性摆动且前后摆动不一致的脊柱以及在爬行过程中微微呈弯曲状，自然依靠于地面且对前进无推动作用的后腿，设计出三种不同结构类型的柔性脊柱以及呈半圆弧状结构且具有弹性的弧状腿板，从而通过弹簧钢片的微量弯曲来抵抗来自地面的冲击。该发明通过在机器人中加入柔性构件，从而提高机器人在行走中的协调性和稳定性，也为提高机器人的动态性能提供方法。