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公开(公告)号：CN110163909B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN201810148359.1
申请日：2018-02-12
Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 , 三星电子株式会社
Abstract: 本公开提出了获得设备位姿的方法。该方法包括：获取惯性测量单元IMU数据；采用集束优化的方法，基于IMU数据来估计设备的基础位姿以及IMU参数；其中，采用以下操作中的任一项或任意多项的组合进行处理：采用设备的静止状态对设备的基础位姿进行约束；采用松耦合集束优化的方法对IMU参数进行优化；对IMU数据进行积分得到位姿变化，根据位姿变化和基础位姿得到设备的第二位姿，在基础位姿更新后，对第二位姿与更新的基础位姿之间的差异进行补偿；利用深度学习网络来预测设备的未来位姿；根据历史图像帧对应的设备的位姿和当前图像帧对应的设备的位姿，对历史图像帧进行变形得到当前图像帧。本公开还提出了对应设备和存储介质。
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公开(公告)号：CN110163909A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201810148359.1
申请日：2018-02-12
Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 , 三星电子株式会社
Abstract: 本公开提出了获得设备位姿的方法。该方法包括：获取惯性测量单元IMU数据；采用集束优化的方法，基于IMU数据来估计设备的基础位姿以及IMU参数；其中，采用以下操作中的任一项或任意多项的组合进行处理：采用设备的静止状态对设备的基础位姿进行约束；采用松耦合集束优化的方法对IMU参数进行优化；对IMU数据进行积分得到位姿变化，根据位姿变化和基础位姿得到设备的第二位姿，在基础位姿更新后，对第二位姿与更新的基础位姿之间的差异进行补偿；利用深度学习网络来预测设备的未来位姿；根据历史图像帧对应的设备的位姿和当前图像帧对应的设备的位姿，对历史图像帧进行变形得到当前图像帧。本公开还提出了对应设备和存储介质。
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公开(公告)号：CN112802078A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201911115722.0
申请日：2019-11-14
Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 , 三星电子株式会社
Abstract: 提供了一种深度图生成方法和装置。所述深度图生成方法包括：基于双目图像产生第一深度图；获取深度相机采集的第二深度图；通过将第一深度图与第二深度图融合来产生最终深度图。
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公开(公告)号：CN114241510A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110572180.0
申请日：2021-05-25
Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 , 三星电子株式会社
Abstract: 本申请实施例提供了一种姿态识别方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，其中方法包括：获取对象的深度图像；获取深度图像的特征信息以及特征信息对应的位置信息；基于特征信息和位置信息，获取对象的姿态识别结果，其中，获取深度图像的特征信息以及特征信息对应的位置信息的步骤可以采用人工智能模块进行相关处理。该方案通过在获取深度图像的特征信息的同时获取特征信息对应的位置信息，使姿态识别过程充分利用了特征信息中各位置的特征对应的具体位置信息，提高了姿态识别的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112802096A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202010144849.1
申请日：2020-03-04
Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 , 三星电子株式会社
Abstract: 提供了一种实时定位和建图的实现装置和方法。所述实现装置包括：图像获取单元，被配置为获取周围环境的彩色图像及深度图像；初始位姿估计单元，被配置为基于所述彩色图像和深度图像，估计初始位姿；地图构建单元，被配置为基于所述深度图像和彩色图像，构建三维地图；以及位姿确定单元，被配置基于初始位姿以及三维地图，确定最终位姿。
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公开(公告)号：CN115115698A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110257474.4
申请日：2021-03-09
Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 , 三星电子株式会社
Abstract: 本申请提供了设备的位姿估计方法及相关设备，涉及人工智能技术领域。其中，设备的位姿估计方法包括：在关键帧集合中获取设备采集的当前帧的相似关键帧；基于当前帧与相似关键帧之间的特征匹配关系，获取图像帧之间的数据关联信息；基于数据关联信息，获取设备的位姿；该方法的实施有利于提升位姿估计的速度和精度。同时，由电子设备执行的上述设备的位姿估计方法可以使用人工智能模型来执行。
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公开(公告)号：CN116129461A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111341686.7
申请日：2021-11-12
Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 , 三星电子株式会社
IPC: G06V40/10
Abstract: 提供一种估计对象的姿态和模型的方法及装置。该估计对象的姿态和模型的方法包括：获取输入图像的全局特征、对象在模板模型中的位置编码，其中，位置编码包括对象的关节点的位置信息和模型顶点的位置信息；基于输入图像的全局特征、对象在模板模型中的位置编码，确定对象的局部区域特征；基于对象的局部区域特征确定对象的关节点在输入图像中的位置信息和模型顶点在输入图像中的位置信息，从而提高估计出的对象的姿态和模型的准确性。同时，可以使用人工智能模型来执行上述由电子设备执行的估计对象的姿态和模型的方法。
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公开(公告)号：CN114964273A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110221233.4
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 , 三星电子株式会社
IPC: G01C21/32
Abstract: 本申请实施例提供了一种即时定位和地图构建方法、装置及计算机可读存储介质，包括：获取当前图像帧的结构；根据当前图像帧的结构，获取结构再识别约束；基于结构再识别约束，获取SLAM结果。在获取SLAM结果的集束调整过程中，引入了结构再识别约束，能够更好的抑制误差累计，提高获取SLAM结果的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114565668A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202011357045.6
申请日：2020-11-27
Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 , 三星电子株式会社
Abstract: 提供一种即时定位与建图方法及装置。即时定位与建图方法包括：获取通过相机输入的当前帧图像；对当前帧图像进行场景识别，获得当前帧图像在全局地图中的相似度最大的关键帧图像；根据所述关键帧图像确定当前帧图像的相机位姿。即时定位与建图方法包括：获取通过相机输入的当前帧图像；确定与当前帧图像具有相似度的关键帧图像；获取当前帧图像和所述关键帧图像之间的特征点匹配关系；基于当前帧图像和所述关键帧图像之间的特征点匹配关系计算当前帧图像的相机位姿。根据本公开的示例性实施例的即时定位与建图方法及装置，既可以通过传统的方法计算相机位姿；又能够通过深度学习模型进行回环检测和重定位来确定相机位姿。
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