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公开(公告)号：CN117348387A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202210745390.X
申请日：2022-06-27
申请人： 北京三快在线科技有限公司 , 清华大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请公开了数据处理的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于人工智能技术领域。其中，该方法包括：向初始超参数采样模型输入参考数值，得到初始超参数采样模型输出的参考向量，基于参考向量获取初始超参数；基于初始超参数确定目标数值，目标数值用于指示配置有初始超参数的控制系统的性能；基于目标数值更新初始超参数采样模型，得到目标超参数采样模型，目标超参数采样模型用于获取控制系统需要配置的目标超参数。本申请将目标数值作为初始超参数采样模型的更新依据，能够快速的训练得到目标超参数采样模型。因此，可基于该目标超参数采样模型智能的获取控制系统需要配置的目标超参数，获取效率较高，且目标超参数较为准确。
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公开(公告)号：CN113126620B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110309879.8
申请日：2021-03-23
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本公开提供了一种路径规划模型训练方法及装置。包括：在模拟自动驾驶设备在目标路段内行进的过程中，获取自动驾驶设备在第一时段内的第一参量，及自动驾驶设备对应的第一障碍物在第一时段内的第二参量；将第一参量和第二参量输入至路径规划模型，获取由路径规划模型输出的自动驾驶设备在第一时刻的第一设备参量；根据第一设备参量获取自动驾驶设备在第一时刻的第三参量；将述第三参量和第四参量输入至路径规划模型，获取由路径规划模型输出的自动驾驶设备在第二时刻的第二设备参量；将第二设备参量作为第一设备参量，循环执行上述步骤，直至得到目标路径规划模型。本公开可以提高路径规划的准确程度及自动驾驶设备的安全性。
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公开(公告)号：CN113486452B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202111040789.X
申请日：2021-09-07
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F119/12
摘要： 本说明书公开了一种用于无人驾驶设备远程遥控的方法及装置，首先，接收无人驾驶设备发送的接管请求。其次，将传感数据输入到预先训练的风险模型中，确定接管请求对应的优先级。而后，针对每个候选远程遥控设备，根据接管请求对应的优先级，以及预先确定出的在该候选远程遥控设备对应的请求队列中当前持有的待处理请求数量的前提下所对应的平均等待时长，确定该候选远程遥控设备针对接管请求的收益值。最后，根据各候选远程遥控设备针对接管请求的收益值，通过选取出的目标远程遥控设备，对无人驾驶设备进行控制。本方法可以通过各候选远程遥控设备针对接管请求的收益值，将接管请求合理的分配给远程遥控设备，从而提高了处理接管请求的效率。
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公开(公告)号：CN112949756B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110338028.6
申请日：2021-03-30
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本说明书公开了一种模型训练以及轨迹规划的方法及装置，可获取无人设备的状态信息作为训练样本，针对每次迭代训练，获取上一次迭代训练得到的轨迹置信度，将训练样本输入位置确定模型，得到由位置确定模型根据训练样本和获取的轨迹置信度输出的目标位置，根据训练样本以及目标位置，通过决策模型得到无人设备到达目标位置的目标轨迹以及目标轨迹的轨迹置信度。通过上述方法，基于每次目标轨迹的轨迹置信度，位置确定模型可重新确定更好的目标位置，从而基于目标位置由决策模型再次规划目标轨迹，以此来训练位置确定模型以及决策模型。
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公开(公告)号：CN113665586B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110975238.6
申请日：2021-08-24
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种接管提示方法、装置、计算机设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：获取自动驾驶车辆的安全参数集，安全参数集包括历史接管事件发生之前的多个第一时刻的安全参数；基于安全参数集，确定接管参数，接管参数用于表示历史接管事件发生的合理程度；基于接管参数，调整接管提示条件，接管提示条件为输出接管提示信息的时刻之前的多个第二时刻的安全参数应满足的条件，接管提示信息用于提示安全员接管自动驾驶车辆。本申请基于该历史接管事件发生的合理程度，调整接管提示条件，进而客观地基于自动驾驶车辆行驶过程中的安全程度，提示接管车辆，对安全员判断是否接管车辆的过程造成了客观影响，提高了车辆接管的合理性。
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公开(公告)号：CN114115240A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111298671.7
申请日：2021-11-04
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本说明书公开了一种无人设备的控制方法及装置，涉及无人驾驶领域，确定无人设备周围障碍物的基础占据区域，该基础占据区域包括观测出的障碍物在当前位置占据的区域以及障碍物的预测位置占据的区域中的至少一种，而后，针对每个基础边界，以基础占据区域的区域中心到该基础边界所在直线的距离，小于该基础边界的扩展边界在该基础边界所在直线的法线上对应的投影点，与区域中心之间的距离为约束条件，确定该基础边界对应的扩展边界，并根据基础占据区域包含的每个基础边界对应的扩展边界，对基础占据区域进行调整，得到障碍物对应的调整后占据区域，从而通过确定出准确的调整后占据区域，并根据调整后占据区域，保证无人设备的行驶安全。
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公开(公告)号：CN114019971A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111298666.6
申请日：2021-11-04
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本说明书公开了一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备，可以应用于无人驾驶设备。先从障碍物中选择出预测轨迹与目标设备的规划路径相交汇的目标障碍物，再对与目标设备存在碰撞风险的各目标障碍物所执行的先行决策或让行决策进行组合得到若干个决策组，基于决策组中各目标障碍物的预测轨迹与规划路径相交汇的预测位置，以及各目标障碍物对应的决策，确定在执行决策组中各决策时目标设备在规划时空图中的规划域，并根据规划域选择出目标决策组，以在目标决策组对应的规划域内规划目标设备的行驶轨迹，以实现目标设备沿基于上述方法所规划出的行驶轨迹行驶时，对目标设备与目标障碍物之间原本可能发生的碰撞进行避免。
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公开(公告)号：CN113848913A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111141446.2
申请日：2021-09-28
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，该无人驾驶设备的控制方法包括：获取无人驾驶设备当前时刻的车辆状态和路况信息，根据车辆状态和路况信息，确定各换道决策，以及，将车辆状态和路况信息输入到预先训练的权重模型，确定无人驾驶设备在当前路况信息对应的环境中行驶时，换道决策中包含的各决策因子对应的偏好权重，针对每个换道决策，根据偏好权重，以及该换道决策中的各决策因子，确定在当前环境下该换道决策与无人驾驶设备之间的适配度，作为该换道决策对应的适配度，根据每个换道决策对应的适配度，从各换道决策中选取目标换道决策，并按照所述目标换道决策，对无人驾驶设备进行控制。
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公开(公告)号：CN113561994A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110931800.5
申请日：2021-08-13
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本公开涉及一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备。轨迹规划方法应用于自动驾驶车辆，包括：在车辆行驶的过程中，根据车辆当前的状态信息和控制信息，建立所述车辆的预测控制模型；根据所述车辆所在道路当前的车道中心线，建立所述车辆的预测状态变换模型；根据所述车辆当前的地图信息和所述车辆所在道路当前的障碍物信息，建立所述车辆的预测道路约束模型；根据所述预测控制模型、所述预测状态变换模型和所述预测道路约束模型，得到所述车辆在多个未来时刻下的目标状态信息，并根据所述目标状态信息，得到所述车辆在由所述多个未来时刻形成的时段内的规划轨迹。通过本公开，能够得到可实现性与安全性兼具的最优计划轨迹，提升车辆通行能力。
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