本公开提供了一种路径规划模型训练方法及装置。包括：在模拟自动驾驶设备在目标路段内行进的过程中，获取自动驾驶设备在第一时段内的第一参量，及自动驾驶设备对应的第一障碍物在第一时段内的第二参量；将第一参量和第二参量输入至路径规划模型，获取由路径规划模型输出的自动驾驶设备在第一时刻的第一设备参量；根据第一设备参量获取自动驾驶设备在第一时刻的第三参量；将述第三参量和第四参量输入至路径规划模型，获取由路径规划模型输出的自动驾驶设备在第二时刻的第二设备参量；将第二设备参量作为第一设备参量，循环执行上述步骤，直至得到目标路径规划模型。本公开可以提高路径规划的准确程度及自动驾驶设备的安全性。