公开(公告)号：CN117826213A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311867542.4

申请日：2023-12-29

Applicant: 内蒙航天动力机械测试所

Inventor： 邹宇 ,  姚金杰 ,  邢昱翔 ,  韩用 ,  薛晓东 ,  杨志良 ,  孙兴丽

IPC: G01S19/47 ,  H04W4/024 ,  H04W4/33 ,  G01S19/45 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种多模融合室内外导航定位监测方法及装置，涉及导航定位技术领域。多模融合室内外导航定位监测方法包括：该方法采用GNSS/INS和INS/UWB双模紧组合定位实现载体的室内外无缝导航定位。多模融合室内外导航定位监测方法包括：获取当前时刻的载体位置数据集；基于当前时刻的UWB标签距基站距离，判断载体是否处于UWB定位区域；若是，则根据当前时刻的UWB定位信息与INS定位信息，通过紧组合联邦滤波的方式，实现载体室内及室内外切换无缝定位；否则根据当前时刻的GNSS定位信息与INS定位信息通过紧组合联邦滤波的方式，实现载体室外定位。本发明有效解决了GNSS信号在城市峡谷和室内易受干扰的问题，实现了高精度、稳定可靠的导航定位监测。

公开(公告)号：CN117804443A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311867590.3

申请日：2023-12-29

Applicant: 内蒙航天动力机械测试所 ,  中北大学

Inventor： 姚金杰 ,  席锦涛 ,  邹宇 ,  韩用 ,  薛晓东 ,  杨志良 ,  孙兴丽

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G01S19/49 ,  G01S19/23 ,  G01V7/06

Abstract: 本发明涉及导航定位技术领域，具体涉及一种北斗卫星多模融合定位监测方法及系统。该多模融合的定位监测方法包括：系统启动后获取当前时刻的位置信息；基于位置信息判断是否处于可以使用北斗卫星定位区域，若是，则使用北斗卫星定位，同时利用卫星数据修正惯性导航数据；若不是，则通过惯性导航/重力导航组合定位来实现室内外无缝定位。本发明针对不同应用场景进行不同方式的组合式定位，实现了对车辆位置、速度和方向等重要信息的高精度获取，可以及时对惯性导航的误差进行校准及修正；有效改善了惯导系统定位误差随时间而增大，以及在特殊条件下单一辅助导航定位效果差的问题，极大程度上提高了定位精度。