一种基于草畜平衡模型度放牧路径规划系统

    公开(公告)号:CN110398978A

    公开(公告)日:2019-11-01

    申请号:CN201910332547.4

    申请日:2019-04-24

    Abstract: 一种基于草畜平衡模型度放牧路径规划系统,属于畜牧技术领域,基于草畜平衡模型度放牧路径规划系统包括控制部分、飞行算法与软硬件通信;控制部分包括命令及数据接收电台、数据挥发电台、GPS模块、辅助功能模块、惯性传感器、地磁传感器、高度传感器、发动机转速传感器、电源模块、姿态解算及控制CPU、地面控制站、PWM、隔离驱动器接收及回传数据电台模块、三轴陀螺仪、三轴加速度计、双轴高精度倾角计、绝对值气压计以及舵机,姿态解算及控制CPU实时采集发动机的工作速度,地面控制站根据需要调整发动机的转速,通过设置最终目标节点为起始点,可以达到早上从棚圈出发,晚上回到棚圈的效果。

    一种基于轨迹数据的放牧强度估算方法

    公开(公告)号:CN110134741A

    公开(公告)日:2019-08-16

    申请号:CN201910332696.0

    申请日:2019-04-24

    Abstract: 一种基于轨迹数据的放牧强度估算方法,其特征在于,其包括以下步骤:S1:数据的获取与处理,所述数据的处理包括清洗和预处理,所述数据清洗包括缺失值清洗、格式内容清洗、逻辑错误清洗(去重、去异常值)、非需求数据清洗,所述数据预处理首先据当地牧民每天放牧时间约为07:00~19:00,据此剔除非放牧轨迹数据,其次采用特征区域轨迹划分算法剔除定位时由于轨迹漂移所带来的定位误差;S2:放牧强度估算,所述放牧强度估算是将清洗和预处理后的放牧轨迹数据进行基础聚类,对于得到的k个簇,分别计算其实际面积并统计簇内轨迹数据点个数(折合为羊只数),通过簇面积与该簇内羊只数之比得到放牧强度,步骤如下:S3:放牧强度真实性检验。

    一种基于轨迹数据的放牧强度估算方法

    公开(公告)号:CN110134673A

    公开(公告)日:2019-08-16

    申请号:CN201910326364.1

    申请日:2019-04-23

    Abstract: 一种基于轨迹数据的放牧强度估算方法,其特征在于,其包括以下步骤:S1:数据的获取与处理,所述数据的处理包括清洗和预处理,所述数据清洗包括缺失值清洗、格式内容清洗、逻辑错误清洗(去重、去异常值)、非需求数据清洗,所述数据预处理首先据当地牧民每天放牧时间约为07:00~19:00,据此剔除非放牧轨迹数据,其次采用特征区域轨迹划分算法剔除定位时由于轨迹漂移所带来的定位误差;S2:放牧强度估算,所述放牧强度估算是将清洗和预处理后的放牧轨迹数据进行基础聚类,对于得到的k个簇,分别计算其实际面积并统计簇内轨迹数据点个数(折合为羊只数),通过簇面积与该簇内羊只数之比得到放牧强度,步骤如下:S3:放牧强度真实性检验。

    一种轮牧路线规划方法
    5.
    发明公开

    公开(公告)号:CN110097221A

    公开(公告)日:2019-08-06

    申请号:CN201910332543.6

    申请日:2019-04-24

    Abstract: 一种轮牧路线规划方法,所述轮牧路线规划方法包括以下步骤:S1:首先估算不同草场版块放牧强度;S2:然后进行轮牧路线规划,核心是避开放牧强度超过载畜率的版块;S3:进行环境建模,也就是将实际的物理空间抽象成算法能够处理的抽象空间,实现相互间的映射;S4:接着进行路径搜索,结合离散域范围内的遍历式最优路径问题和连续域范围内的遍历式路径规划问题选择路径规划算法的有效结合;S5:最后进行路径平滑,作进一步处理与平滑使其成为一条实际可行的路径。

    基于深度学习的牛体尺测量系统中站姿纠偏的方法

    公开(公告)号:CN110097005A

    公开(公告)日:2019-08-06

    申请号:CN201910361644.6

    申请日:2019-04-30

    Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的牛体尺测量系统中站姿纠偏的方法,包括步骤一,设置测量系统,包括地面标注面、侧身摄像头、尾部摄像头和图像服务器;所述图像服务器包括特征部位检测模型和体尺测量算法,步骤二,所述侧身摄像头和尾部摄像头分别采集牛的侧身图像和牛的尾部图像,传输至所述图像服务器,所述特征部位检测模型处理输入图像,输出特征部位坐标信息,步骤三计算地面标定参数An、垂直地面的标定面的标定参数Kn,步骤四计算站姿偏角θ,步骤五根据坐标信息及比例获得牛的体尺数据。本申请通过采用侧身摄像头、尾部摄像头采集牛的图像,通过图像服务器处理图像数据计算牛的体尺数据,降低了测量的劳动强度和难度,避免了安全隐患。

    一种基于深度学习和特征部位检测的牛体尺测量系统

    公开(公告)号:CN109978937A

    公开(公告)日:2019-07-05

    申请号:CN201910361653.5

    申请日:2019-04-30

    Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习和特征部位检测的牛体尺测量系统,包括地面标注面、侧身摄像头、尾部摄像头和图像服务器;图像服务器包括特征部位检测模型和体尺测量算法,所述地面标注面的两个直角侧面设有所述侧身摄像头和所述尾部摄像头,所述侧身摄像头采集牛的侧身图像传输至所述图像服务器,所述尾部摄像头采集牛的尾部图像传输至所述图像服务器,所述特征部位检测模型处理输入图像,输出特征部位坐标信息,体尺测量算法根据坐标信息计算牛的体尺数据。本申请将深度学习和特征部位检测的技术用于牛体尺的测量,使得牛体尺测量的方法更为便捷,提高了测量效率,降低了测量成本,也降低了测量的劳动强度和测量难度,避免了安全隐患。

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