公开(公告)号：CN115281348A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210722672.8

申请日：2022-06-24

Applicant: 佛山职业技术学院

Inventor： 徐献圣 ,  张震 ,  唐建生 ,  乔海晔 ,  刘晓程 ,  林俊凯 ,  王晓阳

IPC: A23N7/02

Abstract: 本发明公开了一种柑橘开皮控制系统及方法，系统包括：传送区、检测区和开皮区；传送区设有传送带和下滑坡，传送带的末端连接下滑坡的始端；检测区设有限位槽、机械臂、相机和位姿镇定平台，下滑坡的末端连接限位槽的始端，以使柑橘能够从下滑坡滑落到限位槽；限位槽的末端设有压力传感器；相机设置于位姿镇定平台的上方；位姿镇定平台的顶部分别设有4个六边面和1个四边面，4个六边面相接包围四边面；位姿镇定平台的内部分别设有4个电机；4个六边面分别设有安装孔，各个电机通过安装孔对应连接有滑轮。本发明由于增加了位姿镇定平台，能够将柑橘进行旋转，提高自动化程度，避免人工开皮可能会造成的危险。

公开(公告)号：CN115409878A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202210980254.9

申请日：2022-08-16

Applicant: 佛山职业技术学院

Inventor： 乔海晔 ,  徐献圣 ,  张震 ,  余家豪 ,  刘晓程

IPC: G06T7/33 ,  G06K17/00 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种工件整理归位的AI算法，采用视觉识别定位方案，通过校准程序，获取摄像头图像中所有物体的坐标；校准完毕后，通过摄像头识别图像中的贴有二维码的电路板工件，获取到二维码的坐标，并通过将二维码坐标计算出任务空间坐标，再把任务空间坐标转换为关节空间坐标，通过关节空间操控机械臂的位姿来抓取电路板工件，再通过摄像头获取装纳盒的二维码坐标，通过将二维码转换为关节空间坐标，然后通过关键空间操控机械臂的位姿摆放电路板工件；与现有技术相比，本算法具有较高的识别率与分拣效率。

公开(公告)号：CN221284561U

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202221609745.4

申请日：2022-06-24

Applicant: 佛山职业技术学院

Inventor： 徐献圣 ,  张震 ,  唐建生 ,  乔海晔 ,  刘晓程 ,  林俊凯 ,  王晓阳

IPC: A23N7/02

Abstract: 本实用新型公开了一种柑橘开皮控制系统，包括：传送区、检测区和开皮区；传送区设有传送带和下滑坡，传送带的末端连接下滑坡的始端；检测区设有限位槽、机械臂、相机和位姿镇定平台，下滑坡的末端连接限位槽的始端，以使柑橘能够从下滑坡滑落到限位槽；限位槽的末端设有压力传感器；相机设置于位姿镇定平台的上方；位姿镇定平台的顶部分别设有4个六边面和1个四边面，4个六边面相接包围四边面；位姿镇定平台的内部分别设有4个电机；4个六边面分别设有安装孔，各个电机通过安装孔对应连接有滑轮。本实用新型由于增加了位姿镇定平台，能够将柑橘进行旋转，提高自动化程度，避免人工开皮可能会造成的危险。