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公开(公告)号：CN118887262A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410923767.5
申请日：2024-07-10
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多模态三维影像配准方法，包括：S1、获取待配准的两种模态的三维原始影像，分别提取其中感兴趣骨骼区域的骨表面点云，并对其进行第一次配准；S2、获取其中一模态的三维原始影像中感兴趣骨骼区域的包围盒，结合S1的第一次配准计算另一模态的三维影像中感兴趣骨骼区域的包围盒；S3、根据S2分别提取两种模态对应的感兴趣骨骼区域的包围盒中的目标骨骼影像；S4、通过梯度下降优化算法两种模态对应的目标骨骼影像进行第二次配准，即得到两种模态的三维原始影像之间的配准结果。本发明在保证配准精度的同时，可以降低数据量，优化配准效率，同时由于先进行粗配准，可以避免优化算法陷入局部最优解，保证配准精度。
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公开(公告)号：CN116757936A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202311058975.5
申请日：2023-08-22
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
IPC: G06T3/40 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种图像匹配关系获取方法及其图像拼接方法，其中，图像匹配关系获取方法包括：S1、提取具有重叠区域的两图像的特征点对；S2、构建两图像间的匹配关系模型；S3、基于S2所得匹配关系模型和S1所得特征点对中选取的不同的特征点对，计算所述两图像匹配关系。本发明通过多次迭代计算选取其中最优匹配关系，可排除掉特征点对中的离群点对，降低离群点对图像匹配关系的干扰，进而可以提高对特征点对错误配对的容错性，并减少位置关系运算中不确定因素产生的误差，进而在图像拼接过程中快速且准确完成图像自动拼接。
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公开(公告)号：CN112233155B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011415198.1
申请日：2020-12-07
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开了一种2D‑3D影像配准算法，包括步骤：（1）在术前扫描患者患处得到术前3D影像；在术中分别对患者相对应患处进行正侧位透视扫描得到正侧位2D透视影像；（2）构建术中拍摄正侧位透视影像设备的空间模型，并根据步骤（1）计算得到术前3D影像在空间模型中的初始位姿；（3）采用步骤（2）构建的空间模型生成术前3D影像的正侧位DRR影像，并将其与其对应的术中2D透视影像进行模板匹配，得到术前3D影像的粗匹配变换位姿；（4）使用梯度下降优化算法进行精准优化匹配，得到术前3D影像的最终变换位姿。本发明通过采用模板匹配在进行粗匹配，然后使用梯度下降优化算法得到最优结果，可以在保证配准速度的同时，得到非常精准的配准结果。
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公开(公告)号：CN111189394B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010272279.4
申请日：2020-04-09
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了异形加工件参数验证装置、系统及方法，包括：定位部，具有倾斜设置的承载体，所述承载体上承载有第一示踪器；验证部，设置在所述承载体上。本发明将参数验证装置有现有安装在竖直面上的改为斜面安装，且进一步的本发明的参数验证装置的斜面可以与光学跟踪器平行放置，使得光学跟踪器可以正对其上的示踪器。本发明的异形加工件参数验证方法解决了机械臂末端操作装置的安装后测量精度的准确性问题，保证了系统精度的稳定可靠。
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公开(公告)号：CN111178457B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010271649.2
申请日：2020-04-09
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种精度校准器及三维影像重建精度评价方法，所述精度校验器由透X光材质构成，其内分散分布有若干校验点和四个坐标点，所述四个坐标点包括一个基准点，其他三个坐标点与基准点的连线相互垂直，且其他三个坐标点到基准点之间的距离不等。并提供了基于该精度校验器的三维影像重建精度评价方法，本发明能够快速准确的分析出C形臂X射线机的三维重建精度，为对C形臂X射线机有较高精度要求的项目需求提供了选型依据，并可为C形臂X射线机三维影像重建精度的矫正提升提供了理论数据分析的基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112233155A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011415198.1
申请日：2020-12-07
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开了一种2D‑3D影像配准算法，包括步骤：（1）在术前扫描患者患处得到术前3D影像；在术中分别对患者相对应患处进行正侧位透视扫描得到正侧位2D透视影像；（2）构建术中拍摄正侧位透视影像设备的空间模型，并根据步骤（1）计算得到术前3D影像在空间模型中的初始位姿；（3）采用步骤（2）构建的空间模型生成术前3D影像的正侧位DRR影像，并将其与其对应的术中2D透视影像进行模板匹配，得到术前3D影像的粗匹配变换位姿；（4）使用梯度下降优化算法进行精准优化匹配，得到术前3D影像的最终变换位姿。本发明通过采用模板匹配在进行粗匹配，然后使用梯度下降优化算法得到最优结果，可以在保证配准速度的同时，得到非常精准的配准结果。
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公开(公告)号：CN111189394A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010272279.4
申请日：2020-04-09
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了异形加工件参数验证装置、系统及方法，包括：定位部，具有倾斜设置的承载体，所述承载体上承载有第一示踪器；验证部，设置在所述承载体上。本发明将参数验证装置有现有安装在竖直面上的改为斜面安装，且进一步的本发明的参数验证装置的斜面可以与光学跟踪器平行放置，使得光学跟踪器可以正对其上的示踪器。本发明的异形加工件参数验证方法解决了机械臂末端操作装置的安装后测量精度的准确性问题，保证了系统精度的稳定可靠。
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公开(公告)号：CN116757936B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311058975.5
申请日：2023-08-22
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
IPC: G06T3/40 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种图像匹配关系获取方法及其图像拼接方法，其中，图像匹配关系获取方法包括：S1、提取具有重叠区域的两图像的特征点对；S2、构建两图像间的匹配关系模型；S3、基于S2所得匹配关系模型和S1所得特征点对中选取的不同的特征点对，计算所述两图像匹配关系。本发明通过多次迭代计算选取其中最优匹配关系，可排除掉特征点对中的离群点对，降低离群点对图像匹配关系的干扰，进而可以提高对特征点对错误配对的容错性，并减少位置关系运算中不确定因素产生的误差，进而在图像拼接过程中快速且准确完成图像自动拼接。
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公开(公告)号：CN116862776A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310935726.3
申请日：2023-07-28
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像拼接系统及图像拼接方法，图像拼接系统包括：图像采集单元，在定向平移状态下采集目标的图像；图像拼接单元，提取采集的图像，对所述图像进行自动拼接得到拼接图像；图像显示单元，显示所述拼接图像；所述图像拼接单元包括：特征提取模块，对具有重叠区域的两图像上的特征点进行提取；特征匹配模块，对特征提取模块提取得到两图像的特征点之间进行匹配，获取特征点对；图像匹配模块，根据特征点对计算两图像的匹配关系，并据此将后时序图像移位拼接至前时序图像上，得到拼接图像。本发明中用户只需要按照操作规范少许拖动几次图像采集单元采集图像，多张图像即可自动拼接成全景图像。
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公开(公告)号：CN111178457A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010271649.2
申请日：2020-04-09
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种精度校准器及三维影像重建精度评价方法，所述精度校验器由透X光材质构成，其内分散分布有若干校验点和四个坐标点，所述四个坐标点包括一个基准点，其他三个坐标点与基准点的连线相互垂直，且其他三个坐标点到基准点之间的距离不等。并提供了基于该精度校验器的三维影像重建精度评价方法，本发明能够快速准确的分析出C形臂X射线机的三维重建精度，为对C形臂X射线机有较高精度要求的项目需求提供了选型依据，并可为C形臂X射线机三维影像重建精度的矫正提升提供了理论数据分析的基础。
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