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公开(公告)号：CN120032362A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510100290.5
申请日：2025-01-22
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 中国热带农业科学院南亚热带作物研究所
IPC: G06V20/68 , G01N21/84 , A01D46/30 , G06V10/30 , G06V10/36 , G06T5/94 , G06V10/40 , G06V10/46 , G06V10/54 , G06V10/56 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供一种基于目标识别的果实采摘方法、系统、设备及存储介质，涉及计算机视觉技术领域，本发明通过采集待识别果实的图像数据，并进行预处理，利用卷积神经网络构建果实成熟度预测模型，经过预处理的图像数据输入模型，输出果实的成熟度指数，进一步提取果实图像中的关键特征，计算成熟阶段与果实图像特征的差异，并生成差异度指数，修正果实的成熟度指数，设定成熟度阈值，判断果实是否已达到采摘标准。本发明通过结合图像处理、特征数据分析和机器学习模型，实现了果实成熟度的精准判断和自动化采摘。
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公开(公告)号：CN117999960B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202311336879.2
申请日：2023-10-16
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 中国热带农业科学院南亚热带作物研究所
Abstract: 本发明公开了一种弹性夹送掰果式菠萝采摘机，涉及菠萝采摘机技术领域。包括行走装置；行走装置下方由前至后依次设置有除叶装置、采摘装置、传送装置和收集装置；行走装置的平台上设置有升降装置；采摘装置和传送装置与升降装置连接；采摘装置包括弹性夹送机构和位于弹性夹送机构后方的掰果机构；还包括姿态调整机构。本发明采用了弹性夹送机构和姿态调整机构，能够快速适应不同大小和姿态的菠萝，从而实现高效率的采收；采摘装置还具备升降功能，可以根据菠萝的生长情况自由升降，让采摘装置适应不同高度的果实，确保每次采摘成功，具备机械化连续作业的优势，可适应不同种植高度和生长条件的菠萝采摘，具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN117999960A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311336879.2
申请日：2023-10-16
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 中国热带农业科学院南亚热带作物研究所
Abstract: 本发明公开了一种弹性夹送掰果式菠萝采摘机，涉及菠萝采摘机技术领域。包括行走装置；行走装置下方由前至后依次设置有除叶装置、采摘装置、传送装置和收集装置；行走装置的平台上设置有升降装置；采摘装置和传送装置与升降装置连接；采摘装置包括弹性夹送机构和位于弹性夹送机构后方的掰果机构；还包括姿态调整机构。本发明采用了弹性夹送机构和姿态调整机构，能够快速适应不同大小和姿态的菠萝，从而实现高效率的采收；采摘装置还具备升降功能，可以根据菠萝的生长情况自由升降，让采摘装置适应不同高度的果实，确保每次采摘成功，具备机械化连续作业的优势，可适应不同种植高度和生长条件的菠萝采摘，具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN119347835A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411710581.8
申请日：2024-11-27
Applicant: 仲恺农业工程学院
Inventor： 林桂潮 , 林乐禧 , 谭炜健 , 冯健远 , 杨火荣 , 郑培煌 , 丘圳中 , 傅文平 , 张景然 , 麦淳宇 , 卢泽熹 , 谭键聪 , 郑乔垒 , 柯梓淇 , 邓佳旭 , 谢锴涵 , 郑文豪 , 陈柏坚 , 赖元昊 , 郑展望 , 姚上泉 , 李家树 , 张宇森 , 吴睿希 , 李曼琦 , 冯雨楠 , 叶天华
Abstract: 本发明提供一种轻量三自由度水果采摘机器人，涉及智能采摘领域，包括驱动底盘、三自由度机械臂、末端执行机构与检测定位系统，驱动底盘包括承载底座（11）与行走机构（12），三自由度机械臂设置在承载底座（11）端面且三自由度机械臂末端设置末端执行机构；末端执行机构包括外壳（31）、驱动组件、两个装夹组件、两组夹持运输组件、两个切割轮（35）及收集箱（36），检测定位系统包括双目相机与中控设备。该采摘机器人能够自动检测及定位茄果类蔬菜，从而实现对茄果类蔬菜的精准化夹持、剪切和收集，定位精度高、采摘一致性好、采摘效率高。
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公开(公告)号：CN116439018B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202310493761.4
申请日：2023-05-05
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明提供一种七自由度水果采摘机器人，包括履带式底盘（10）、七自由度机械臂组件20）、末端执行器（30）、视觉感知系统及避障路径规划系统；七自由度机械臂组件（20）由一自由度机械臂（21）与六自由度机械臂（22）组成；视觉感知系统包括深度相机（40）与定位模块。该采摘机器人能够自动定位识别乔木类水果的空间位置坐标，同时完成避开树枝或树叶等障碍物的采摘路径规划，实现乔木类水果的自动、高效采摘，有效节省人力物力，避免采摘过程受障碍物影响而出现错采、漏采等问题，进而确保采摘的果实品质好、避免采摘对果实或果树造成损伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116439018A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310493761.4
申请日：2023-05-05
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明提供一种七自由度水果采摘机器人，包括履带式底盘（10）、七自由度机械臂组件（20）、末端执行器（30）、视觉感知系统及避障路径规划系统；七自由度机械臂组件（20）由一自由度机械臂（21）与六自由度机械臂（22）组成；视觉感知系统包括深度相机（40）与定位模块。该采摘机器人能够自动定位识别乔木类水果的空间位置坐标，同时完成避开树枝或树叶等障碍物的采摘路径规划，实现乔木类水果的自动、高效采摘，有效节省人力物力，避免采摘过程受障碍物影响而出现错采、漏采等问题，进而确保采摘的果实品质好、避免采摘对果实或果树造成损伤。
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公开(公告)号：CN115187803B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202210966333.4
申请日：2022-08-12
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T7/00 , A01D46/04 , A01D46/30
Abstract: 本发明提供一种用于名优茶嫩芽采摘过程的定位方法，包括以下步骤：步骤a、制作原始数据集；步骤b、基于改进的YOLOv5网络模型进行训练；步骤c、获得三维点云并通过密度峰值聚类与簇间融合合并进行处理；步骤d、拟合嫩芽最小外接长方体，获得嫩芽的位置与采摘点。该定位方法能够快速有效的实现对名优茶嫩芽的精准识别定位，从而提高采摘效率、降低采摘成本。
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公开(公告)号：CN119418334A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202510023212.X
申请日：2025-01-07
IPC: G06V20/68 , G06N3/0464 , G06V10/30 , G06V10/422 , G06V10/52 , G06V10/54 , G06V10/56 , G06V10/774 , G06V10/82 , G01N21/84
Abstract: 本发明公开了一种基于深度卷积神经网络的菠萝成熟度的无损检测方法及系统，本发明涉及蔬果检测技术领域。包括以下步骤：获取已知表面纹理特征参数及颜色特征参数的菠萝外观图像，并对其进行预处理，形成样本图像。基于样本图像建立卷积神经网络预测模型，输入菠萝外观图像并输出相应的特征参数。采集待检测菠萝的外观图像，经过预处理后输入预测模型以获得特征参数，并计算成熟度判断系数。检测待检测菠萝的乙烯和二氧化碳浓度，对成熟度判断系数进行修正，得到精确判断系数。对判断阈值进行动态修正，将精确判断系数与动态阈值对比，发出不同的成熟度判断结果，提供更加精准和全面的成熟度评估，提供了更加高效、准确的决策支持。
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公开(公告)号：CN118285235A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410660555.2
申请日：2024-05-27
Applicant: 仲恺农业工程学院
Inventor： 林桂潮 , 何子健 , 陈浩洋 , 王明龙 , 陈灏 , 戴永杰 , 郑晓鑫 , 李汪珩 , 李洪标 , 郑维铭 , 李勇涛 , 谭炜健 , 张明勇 , 陈明杰 , 林深凯 , 吴宴婷 , 郑德林 , 丘圳中 , 杨火荣 , 林乐禧 , 郑培煌 , 冯健远 , 冼厚锋 , 赖元昊 , 郑文豪
Abstract: 本发明提供一种面向名优茶的多机械臂协同采摘机器人，茶叶智能采摘领域，包括移动底盘（10）、龙门架（20）、采摘机械臂（30）、末端执行器（40）与采摘控制系统，移动底盘（10）与龙门架（20）均为两组且龙门架（20）设置在对应移动底盘（10）上；采摘机械臂（30）设置在两个龙门架（20）之间的上端且其包括支撑支架（31）、横向同步带模组、垂向同步带模组与驱动机构；末端执行器（40）设置在垂向同步带模组底端；支撑支架（31）上对应两组同行的末端执行器（40）设置深度相机。该采摘机器人能够同时完成多个茶叶的采摘动作，实现茶叶的摘、收集的连续性动作，有效提高采摘效率，降低采摘成本。
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公开(公告)号：CN116347382B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202310397550.0
申请日：2023-04-13
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于作物生长阶段的SDN数据优先级传输方法，属于智慧农业技术领域，该方法在网络异常时，通过获取在过去的一段时间内采集的参数，并根据各要素信息采集传感器对应采集区域的各项要素信息进行分析，从而对数据呈现异常波动、实际数据与理想数据存在较大差异以及大量的同类数据存在异常的要素信息进行优先传输，使工作人员能够及时的发现异常数据，降低由于网络不稳定导致重要数据、高风险数据出现延迟传输的情况发生带来的风险；另外，本发明通过在网络异常期间优先传输高风险数据的方法，可以降低在智慧农业建设时的网络信息传输能力冗余，从而有效降低网络建设成本。
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