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公开(公告)号：CN114424256A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202080065989.8
申请日：2020-09-15
Applicant: 京瓷株式会社
Abstract: 物体检测装置具备处理器。处理器构成为，通过对UD图的坐标点使用霍夫变换来检测规定长度的直线，并将检测到的规定长度的直线所对应的对象视差检测为与立体摄像头的行进方向平行的物体所对应的视差。UD图是使从拍摄图像获取的视差中的、满足规定条件的对象视差与由第一方向和视差的大小所对应的方向构成的二维坐标的坐标点相关联而成的图。第一方向对应于由立体摄像头拍摄路面而生成的拍摄图像的水平方向。处理器构成为在霍夫变换中，将通过对象视差所相关联的各坐标点和基于消失点的规定范围的直线转换至霍夫空间。
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公开(公告)号：CN114365182A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202080062215.X
申请日：2020-09-02
Applicant: 京瓷株式会社
Abstract: 物体检测装置构成为执行第一处理、第二处理以及物体检测处理(第三、第四处理)。第一处理中，基于第一视差图推定实际空间中的路面的形状。第一视差图是根据拍摄包含路面的图像的立体照相机的输出而生成的，而且，第一视差图是从所述立体照相机的输出获得的视差与由第一方向和与所述第一方向相交的第二方向构成的二维坐标相关联的图，其中，所述第一方向与所述立体照相机的拍摄图像的水平方向相对应。第二处理中，基于推定的路面的所述形状，从第一视差图去除与实际空间中距路面预定范围内的高度对应的视差，生成第二视差图。物体检测处理(第三、第四处理)中，基于第二视差图检测物体。
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公开(公告)号：CN114365182B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202080062215.X
申请日：2020-09-02
Applicant: 京瓷株式会社
Abstract: 物体检测装置构成为执行第一处理、第二处理以及物体检测处理(第三、第四处理)。第一处理中，基于第一视差图推定实际空间中的路面的形状。第一视差图是根据拍摄包含路面的图像的立体照相机的输出而生成的，而且，第一视差图是从所述立体照相机的输出获得的视差与由第一方向和与所述第一方向相交的第二方向构成的二维坐标相关联的图，其中，所述第一方向与所述立体照相机的拍摄图像的水平方向相对应。第二处理中，基于推定的路面的所述形状，从第一视差图去除与实际空间中距路面预定范围内的高度对应的视差，生成第二视差图。物体检测处理(第三、第四处理)中，基于第二视差图检测物体。
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公开(公告)号：CN114402357A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202080064299.0
申请日：2020-09-11
Applicant: 京瓷株式会社
Abstract: 物体检测装置具备处理器。处理器获取或者生成基于安装在移动体上的立体照相机的输出而生成的第一视差图像。第一视差图像是在由立体照相机的基线长度方向所对应的第一方向和与第一方向相交的第二方向构成的二维平面上配置表示视差的像素而成的。处理器利用两条直线对第一视差图像中包含的、移动体的行进方向的路面的第二方向的坐标和表示路面的视差之间的关系进行近似。
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