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公开(公告)号：CN114521266A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202080065903.1
申请日：2020-09-15
Applicant: 京瓷株式会社
Abstract: 物体检测装置的处理器构成为，沿着视差图的第二方向，搜索与对象视差建立了对应的坐标并将其更新为第一坐标，基于第一坐标计算与对象视差对应的物体的高度。视差图是使由第一方向和第二方向构成的二维坐标与视差建立了对应的图。处理器构成为，当从第一坐标开始超过规定间隔存在与大致等于对象视差的视差建立了对应的候补坐标时，基于第一坐标来计算第一候补高度，并基于候补坐标来计算第二候补高度。处理器构成为，基于分别与在视差图的第一方向上夹着候补坐标的两个坐标建立了对应的视差，判定获取第一候补高度以及第二候补高度中的哪一个作为物体的高度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106461387B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201580027361.8
申请日：2015-05-28
Applicant: 京瓷株式会社
Inventor： 穐本和昌
IPC: G01C3/06 , G03B35/08 , H04N13/204
Abstract: 公开了立体相机设备和设置有立体相机设备的车辆，能够在更广阔的空间范围内检测作为检测目标的物体，并以高精度计算到被检测物体的距离并且以高精度进行物体检测。立体相机设备(1)包括第1摄像单元(2)、第2摄像单元(3)和控制单元(4)，其中，第2摄像单元(3)对在与沿着基线长度的方向不同的方向上与第1摄像单元(2)拍摄的区域部分地错开的区域进行拍摄，控制单元(4)使用第1摄像单元(2)拍摄的第一图像与第2摄像单元(3)拍摄的第二图像之间的重叠区域来计算到被拍摄物体的距离。
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公开(公告)号：CN114365182B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202080062215.X
申请日：2020-09-02
Applicant: 京瓷株式会社
Abstract: 物体检测装置构成为执行第一处理、第二处理以及物体检测处理(第三、第四处理)。第一处理中，基于第一视差图推定实际空间中的路面的形状。第一视差图是根据拍摄包含路面的图像的立体照相机的输出而生成的，而且，第一视差图是从所述立体照相机的输出获得的视差与由第一方向和与所述第一方向相交的第二方向构成的二维坐标相关联的图，其中，所述第一方向与所述立体照相机的拍摄图像的水平方向相对应。第二处理中，基于推定的路面的所述形状，从第一视差图去除与实际空间中距路面预定范围内的高度对应的视差，生成第二视差图。物体检测处理(第三、第四处理)中，基于第二视差图检测物体。
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公开(公告)号：CN106461387A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201580027361.8
申请日：2015-05-28
Applicant: 京瓷株式会社
Inventor： 穐本和昌
Abstract: 公开了立体相机设备和设置有立体相机设备的车辆，能够在更广阔的空间范围内检测作为检测目标的物体，并以高精度计算到被检测物体的距离并且以高精度进行物体检测。立体相机设备(1)包括第1摄像单元(2)、第2摄像单元(3)和控制单元(4)，其中，第2摄像单元(3)对在与沿着基线长度的方向不同的方向上与第1摄像单元制单元(4)使用第1摄像单元(2)拍摄的第一图像与第2摄像单元(3)拍摄的第二图像之间的重叠区域来计算到被拍摄物体的距离。(2)拍摄的区域部分地错开的区域进行拍摄，控
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公开(公告)号：CN114424256A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202080065989.8
申请日：2020-09-15
Applicant: 京瓷株式会社
Abstract: 物体检测装置具备处理器。处理器构成为，通过对UD图的坐标点使用霍夫变换来检测规定长度的直线，并将检测到的规定长度的直线所对应的对象视差检测为与立体摄像头的行进方向平行的物体所对应的视差。UD图是使从拍摄图像获取的视差中的、满足规定条件的对象视差与由第一方向和视差的大小所对应的方向构成的二维坐标的坐标点相关联而成的图。第一方向对应于由立体摄像头拍摄路面而生成的拍摄图像的水平方向。处理器构成为在霍夫变换中，将通过对象视差所相关联的各坐标点和基于消失点的规定范围的直线转换至霍夫空间。
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公开(公告)号：CN114365182A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202080062215.X
申请日：2020-09-02
Applicant: 京瓷株式会社
Abstract: 物体检测装置构成为执行第一处理、第二处理以及物体检测处理(第三、第四处理)。第一处理中，基于第一视差图推定实际空间中的路面的形状。第一视差图是根据拍摄包含路面的图像的立体照相机的输出而生成的，而且，第一视差图是从所述立体照相机的输出获得的视差与由第一方向和与所述第一方向相交的第二方向构成的二维坐标相关联的图，其中，所述第一方向与所述立体照相机的拍摄图像的水平方向相对应。第二处理中，基于推定的路面的所述形状，从第一视差图去除与实际空间中距路面预定范围内的高度对应的视差，生成第二视差图。物体检测处理(第三、第四处理)中，基于第二视差图检测物体。
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