公开(公告)号：CN117656059A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311543862.4

申请日：2023-11-17

Applicant: 五邑大学

Inventor： 王宏民 ,  蒋孟 ,  吴龙华 ,  林蔚 ,  黄俊霖 ,  邢博宸 ,  宋莹莹 ,  江励 ,  潘增喜 ,  黄辉 ,  梁艳阳 ,  廖洁玲 ,  李志宏 ,  杨颖怡 ,  张海杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种自适应变阻抗控制方法和装置、电子设备及存储介质。在双机械臂协作抓取目标物体的过程中，将目标物体受到的内力和外力进行解耦，并对内力与外力进行分步分析，得到目标物体的受力分析结果；参考模型根据受力分析结果生成机械臂的期望运动轨迹，自适应控制器通过比较机械臂实际运动轨迹和期望运行轨迹之间的误差信号来调整阻抗参数；在双机械臂运行过程中，根据自适应阻抗控制模型输出的误差信号更新阻抗参数；根据更新的阻抗参数调整自适应阻抗控制策略，以使双机械臂根据自适应阻抗控制策略对目标物体进行抓取。基于此，本发明实施例能够使得双机械臂在与环境交互时能够灵活地调整其阻抗参数，以更好地完成抓取任务。

公开(公告)号：CN117653505A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311548712.2

申请日：2023-11-20

Applicant: 五邑大学

Inventor： 王宏民 ,  邹云辉 ,  王盟 ,  黄建坷 ,  郭东东 ,  蒋孟 ,  杨晨阳 ,  吴龙华 ,  宋莹莹 ,  李大刚 ,  邓辅秦 ,  潘增喜 ,  肖慧玲 ,  蔡泽馨 ,  杨颖怡 ,  陈涛 ,  陈嘉森

IPC: A61H1/02 ,  A61H3/00 ,  G06F18/24 ,  G06N3/006

Abstract: 本申请提供了一种髋关节助力外骨骼机器人、髋关节助力方法、设备及介质，包括：腰带，腰带的左右两端均设置有腰部承托件；两个髋关节驱动模块，两个髋关节驱动模块均包括旋转驱动组件和髋关节连接件，旋转驱动组件的两端分别与腰部承托件和髋关节连接件连接；两个腿部穿戴组件，两个腿部穿戴组件均包括上腿杆和下腿杆，上腿杆的两端分别与髋关节连接件连接和下腿杆连接，下腿杆设置有腿带；控制箱，设置在腰带的前端，控制箱的左右两端分别通过链条与腰部承托件连接，控制箱内设置有控制器，旋转驱动组件与控制器电连接；本申请实施例能够适用于不同体型的使用人员，以及有效地向使用人员的髋关节提供助力。