公开(公告)号：CN111982123A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010869667.0

申请日：2020-08-26

Applicant: 云南电网有限责任公司迪庆供电局

Inventor： 刘武能 ,  何继勇 ,  徐斌 ,  杨柳 ,  李凌瑛 ,  何耿利

IPC: G01C21/20 ,  G06T17/00

Abstract: 本申请提供了一种无人机巡检航线规划方法及装置，其中，所述方法包括：获取输电线路的激光点云，将所述激光点云加载至三维笛卡尔坐标系；在三维笛卡尔坐标系中，以单个杆塔为基本单元，构造塔杆横切面和纵切面的塔杆切面参考系；基于所述塔杆切面参考系，建立球型移动参考系；根据球型移动参考系以及目标位置，获取无人机巡检航线；其中，所述目标位置为塔杆上需要拍摄的位置。采用前述的方案，解决了无人机在巡检位置巡检时，绕拍照位置(即目标位置)移动不便的问题，并解决了现场根据拍照效果反复调整航线的问题；同时极大的提高规划效率，进而提高了无人机巡检效率，实现了精细化巡检。

公开(公告)号：CN111982123B

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202010869667.0

申请日：2020-08-26

Applicant: 云南电网有限责任公司迪庆供电局

Inventor： 刘武能 ,  何继勇 ,  徐斌 ,  杨柳 ,  李凌瑛 ,  何耿利

IPC: G01C21/20 ,  G06T17/00

Abstract: 本申请提供了一种无人机巡检航线规划方法及装置，其中，所述方法包括：获取输电线路的激光点云，将所述激光点云加载至三维笛卡尔坐标系；在三维笛卡尔坐标系中，以单个杆塔为基本单元，构造塔杆横切面和纵切面的塔杆切面参考系；基于所述塔杆切面参考系，建立球型移动参考系；根据球型移动参考系以及目标位置，获取无人机巡检航线；其中，所述目标位置为塔杆上需要拍摄的位置。采用前述的方案，解决了无人机在巡检位置巡检时，绕拍照位置(即目标位置)移动不便的问题，并解决了现场根据拍照效果反复调整航线的问题；同时极大的提高规划效率，进而提高了无人机巡检效率，实现了精细化巡检。