基于BP神经网络的机械臂PID控制方法及相关装置

    公开(公告)号:CN119217381A

    公开(公告)日:2024-12-31

    申请号:CN202411666300.3

    申请日:2024-11-20

    Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域,公开了一种基于BP神经网络的机械臂PID控制方法及相关装置,包括:针对柔性空间机械臂系统进行柔性臂弹性位移模态函数表示,得到柔性臂模态函数;对柔性臂模态函数进行动力学分析,得到机械臂动力学模型;基于反向传播BP神经网络对机械臂动力学模型进行机械臂运动建模,得到机械臂运动模型;根据机械臂运动模型进行自适应比例积分微分PID控制处理,得到参考PID控制参数;根据参考PID控制参数控制机械臂运行,得到反馈参数;根据反馈参数,对参考PID控制参数进行调整,可以得到更准确的目标PID控制参数,以实现更好的控制效果,有利于提高机械臂控制系统的性能。

    一种多功能配网线路绝缘遥测装置

    公开(公告)号:CN215989290U

    公开(公告)日:2022-03-08

    申请号:CN202122686122.9

    申请日:2021-11-04

    Abstract: 本申请实施例提供的多功能配网线路绝缘遥测装置,包括接地夹弯头、电缆、接地夹顶扣、接地夹撑杆、回转套环、螺纹杆、绝缘护套、绝缘操作杆、绝缘胶套、接地线螺栓和固定件,接地夹弯头挂接在电缆上方,接地夹顶扣设在电缆下方,接地夹弯头远离电缆侧通过接地线螺栓连接有固定件,接地夹撑杆上方连接有接地夹顶扣,接地夹撑杆下方连接有螺纹杆,接地夹撑杆与螺纹杆的连接处周向方向外设有回转套环,绝缘护套上部套接螺纹杆,绝缘护套上部套接绝缘操作杆上部,绝缘操作杆下部周向方向外设有绝缘胶套。通过向上顶接地夹顶扣和接地夹撑杆、旋转绝缘胶套可将电缆牢固固定于接地夹弯头与接地夹顶扣之间,提高了固定电缆的速度和便捷性。

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