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公开(公告)号：CN113763569B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202111003690.2
申请日：2021-08-30
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种在三维仿真中使用的图像标注方法及装置、电子设备，所述方法包括：构建三维场景，所述三维场景中包含有目标物体、虚拟摄像头及遮挡物体；通过虚拟摄像头获取视野范围内的图像；判断所述目标物体是否在所述虚拟摄像头的视野内，如果所述目标物体在所述虚拟摄像头的视野中，则生成目标物体的检测点；如果有任一所述检测点未被所述遮挡物体遮挡，则对所述图像中的目标物体进行标注。
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公开(公告)号：CN116896436B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311164796.X
申请日：2023-09-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于改进差分进化算法的灵活以太网时隙分配方法及装置。针对多业务混合的设备内部时隙交叉场景，为了尽可能地降低业务传输时延和抖动，本发明基于灵活以太网小颗粒时隙分配原则，设计了面向全局时延和抖动性能的适应度函数，采用融合正弦余弦算法和模拟退火算法的改进差分进化算法求解最优的时隙交叉策略。本发明所提出的算法能够在问题求解时增加全局搜索能力，避免算法陷入局部最优情况，满足多业务灵活应用场景最小化抖动和最小化时延的网络传输目标需求，显著提高网络传输性能。
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公开(公告)号：CN116996198B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311238520.1
申请日：2023-09-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提供一种灵活以太网双向时延对称小颗粒时隙分配方法及装置，该方法具体为，结合输入时隙数量需求、输入时隙位置、最大时延限制、空闲时隙数量、空闲时隙位置，设计基于二元整数线性规划的双向时延对称和时延最小的时隙分配方法。可以满足单用户、多用户场景下，根据当前网络状态和用户需求灵活、快速、动态调整分配、部署网络时隙资源的目的，满足特殊业务如电力特种业务和继电保护业务对传输时延和时延双向对称性的要求。本发明能够实现时隙资源的灵活、快速、动态调整分配，并且能够显著提高网络传输性能。
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公开(公告)号：CN116880551A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310857276.0
申请日：2023-07-13
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于随机事件捕获的飞行轨迹规划方法，包括以下步骤：根据固定翼无人机的历史飞行数据，构建轨迹和能量消耗的关系模型；根据固定翼无人机上的相机参数和巡航区域内事件兴趣点分布情况，构建巡航任务中的随机事件仿真模型；基于关系模型和随机事件模型对固定翼无人机的三维轨迹机进行约束，并基于巡航任务周期进行变量离散化，以构建基于三维方向加速度的目标优化模型；将巡航任务输入至所述目标优化模型中，利用强化学习方法对固定翼无人机的飞行轨迹进行优化以获得规划结果。本发明还提供了一种飞行轨迹规划系统和存储介质。本发明的方法可以有效提高固定翼无人机事件捕获的能量效率，从而提升固定翼无人机巡检的自动化水平。
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公开(公告)号：CN114172669B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210135193.6
申请日：2022-02-15
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种星地通信中融合时空特性双阶段安全接入认证方法，该方法将接入认证分为一次认证阶段和持续认证两个阶段。在一次认证阶段，用户设备和卫星设备分别通过地面网络控制中心实现初始化和注册，在认证阶段，利用用户ID、面部特征等认证因子实现快速且安全接入。在持续认证阶段，对用户流量和行为特征进行数据采集，利用用户历史数据进行特征比对，输出安全等级与认证结果。本发明融合时空特性对星地通信网络进行接入认证，既能实现快速接入，也能在业务服务阶段持续保证系统安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112683281B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110263051.3
申请日：2021-03-11
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C21/28
Abstract: 本发明公开一种基于车辆运动学的自动驾驶车辆联合定位方法，该方法利用双目相机及IMU获取环境及车辆运动信息进行车辆状态估计，借助车辆总线获取车辆侧偏角构建运动约束，该方法通过引入车辆本身的运动学模型，将其作为车辆在利用双目视觉和IMU惯性测量单元进行定位过程中本身运动的约束，构建车辆位姿状态估计的优化模型，迭代求解获得符合车辆运动学模型的车辆定位结果，该方法在定位优化过程中借助于运动学约束，将车辆运动学与状态估计的优化模型相结合，得到适应车辆自身运动的定位轨迹信息，有效提高了视觉惯性联合定位优化模型本身的鲁棒性和精确性，适用于自动驾驶车辆在复杂环境下的定位问题。
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公开(公告)号：CN116880551B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202310857276.0
申请日：2023-07-13
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于随机事件捕获的飞行轨迹规划方法，包括以下步骤：根据固定翼无人机的历史飞行数据，构建轨迹和能量消耗的关系模型；根据固定翼无人机上的相机参数和巡航区域内事件兴趣点分布情况，构建巡航任务中的随机事件仿真模型；基于关系模型和随机事件模型对固定翼无人机的三维轨迹机进行约束，并基于巡航任务周期进行变量离散化，以构建基于三维方向加速度的目标优化模型；将巡航任务输入至所述目标优化模型中，利用强化学习方法对固定翼无人机的飞行轨迹进行优化以获得规划结果。本发明还提供了一种飞行轨迹规划系统和存储介质。本发明的方法可以有效提高固定翼无人机事件捕获的能量效率，从而提升固定翼无人机巡检的自动化水平。
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公开(公告)号：CN116299315A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310257823.1
申请日：2023-03-10
Applicant: 之江实验室
IPC: G01S7/48 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种使用激光雷达实时检测路面障碍物的方法和装置，该方法通过在路侧安装激光雷达并划定检测范围；然后在产生的点云中过滤出检测范围内的点云并进行坐标转换，以获取检测点云集合；再利用随机抽样一致拟合地平面，删除地平面对应的点云，以获取障碍物点云集合；之后对障碍物点云集合中的点云采用均值漂移聚类，以获取所有目标物体的点云集合；最后利用pointnet深度网络对所有目标物体的点云集合进行处理，以将目标物体分为障碍物和非障碍物。本发明可全天候、自动实时检测路面障碍物，通过激光雷达可以检测障碍物的三维大小，其识别精度高；同时也可应用于普通的交通路口或高速公路等快速道路，适用性强。
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公开(公告)号：CN116193440A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310113869.6
申请日：2023-02-08
Applicant: 之江实验室
IPC: H04W12/08 , H04W12/06 , H04W12/122 , H04W84/06
Abstract: 本发明公开了一种用于5G异构网络业务安全性提升的用户面方法及装置,属于移动通信技术领域，解决了现有5G核心网仅对用户终端而不对使用终端用户进行鉴权而造成的业务面网元被大量用户发起的非法业务进行资源占用的问题。该方法兼容现有3GPP TS23.502及TS29.244系统流程及信令结构。本发明符合CCSA TC12工作组“天地一体5G网络总体技术要求（送审稿）”第11.3项“天地一体5G网络安全方案”范围，能广泛适用于各类需要5G管道对使用合法注册终端的用户合法性鉴权所需的方法。
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公开(公告)号：CN115499085B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211437124.7
申请日：2022-11-17
Applicant: 之江实验室
IPC: H04J3/16
Abstract: 本发明提供一种灵活以太网小颗粒时隙分配方法及装置，结合FlexE Client资源传输带宽需求、传输时延要求、MAC帧缓存的剩余容量设计动态数据传输优先级。同时，根据单个FlexE小颗粒时隙是否可以被多个FlexE Client使用，分别设计基于动态数据传输优先级的FlexE小颗粒时隙分配方法，在第一种方法中，单个FlexE小颗粒时隙不能被多个FlexE Client数据流使用，该方法具有低复杂度的特点。在第二种方法中，单个FlexE小颗粒时隙可以被多个FlexE Client数据流使用，可以进一步提高小颗粒时隙的带宽资源利用率。本发明能够实现小颗粒时隙资源灵活、快速、动态调整分配，并且能够显著提高资源利用率，提升FlexE Client数据流服务质量。
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