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公开(公告)号：CN106056569B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201610182377.2
申请日：2016-03-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 西岛征和
Abstract: 本发明提供一种高精度地检测行驶路面的行驶路面检测装置和行驶路面检测方法。区域确定部(22A)基于视差图像，确定路面区域、立体物存在区域、以及路面区域和立体物存在区域以外的不确定区域。视差高度确定部(22D)将不确定区域中的包含如下视差点的区域确定为视差高度存在区域，该视差点是自路面的高度位置起具有预先设定的阈值以上的高度的视差点。行驶路面检测部(22B)在拍摄图像上以朝向远离车辆V的方向而依次延长的方式检测行驶路面。此外，行驶路面检测部(22B)，不将立体物存在区域、视差高度存在区域、以及从车辆V观察时比立体物存在区域和视差高度存在区域靠远离车辆V的方向侧的区域检测为行驶路面。
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公开(公告)号：CN106560837A
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201610590187.4
申请日：2016-07-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 西岛征和
CPC classification number: H04N13/204 , G06K9/00805 , G06K9/4604 , G06T2207/30252 , H04N13/239 , H04N2013/0081 , G06K9/00791 , G06K9/6201 , G06K2209/21 , G06T2207/10012
Abstract: 一种物体识别装置以及烟雾判定方法。本发明的课题在于适当地判定拍摄图像中的烟雾的存在。物体识别装置(1)具备：获取单元(21)，获取由立体相机(10)拍摄到的多个图像(P)；段提取单元(22)，从多个图像中计算视差，将图像横向上的每一定宽度中视差处于预定范围内的集合提取为段(S)；目标物提取单元(23)，提取在图像横向以及图像进深方向上连结的段作为目标物(Tg)；计算单元(24)，算出构成目标物的各段的上端位置的偏差量(σu)以及高度幅度的偏差量(σh)；以及判定单元(25)，在上端位置的偏差量以及高度幅度的偏差量中的至少一方超过预定阈值的情况下，判定为目标物是烟雾。
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公开(公告)号：CN106548177A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610590024.6
申请日：2016-07-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 西岛征和
CPC classification number: H04N13/111 , B60S1/04 , B60S1/0844 , G06K9/00791 , G06K9/00825 , G06T7/0002 , G06T7/593 , G06T2207/10012 , G06T2207/10028 , G06T2207/30168 , G06T2207/30252 , H04N13/139 , H04N13/239 , H04N13/254 , H04N2013/0092 , G06K9/4604 , G06K9/4661 , G06K9/6201 , G06K9/6215 , G06K2209/21
Abstract: 物体识别装置及污垢检测方法。检测成为亮光线的产生原因的窗玻璃的污垢。物体识别装置体相机(10)，该两个相机(11、12)分别从该车辆的车室内透过窗玻璃(40)中的由刮水器擦拭的区域(40l、40r)拍摄车外。该物体识别装置具备：检测由两个相机中的至少一方的相机拍摄到的拍摄图像上的光源的光源检测单元(21)；在由该至少一方的相机拍摄到的拍摄图像上检测沿与刮水器的擦拭方向交叉的方向延伸的边缘的边缘检测单元(22)；及判定单元(23)，基于光源检测单元的检测结果以及边缘检测单元的检测结果，以持续预定时间地检测到从光源沿所述交叉方向延伸的边缘为条件，判定为窗玻璃处于脏污状态。(1)搭载于车辆，使用具有两个相机(11、12)的立
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公开(公告)号：CN106056569A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610182377.2
申请日：2016-03-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 西岛征和
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06K9/00798 , B60R11/04 , G06K9/00805 , G06T7/70 , G06T2200/04 , G06T2207/30252 , G06T2207/10012
Abstract: 本发明提供一种高精度地检测行驶路面的行驶路面检测装置和行驶路面检测方法。区域确定部(22A)基于视差图像，确定路面区域、立体物存在区域、以及路面区域和立体物存在区域以外的不确定区域。视差高度确定部(22D)将不确定区域中的包含如下视差点的区域确定为视差高度存在区域，该视差点是自路面的高度位置起具有预先设定的阈值以上的高度的视差点。行驶路面检测部(22B)在拍摄图像上以朝向远离车辆V的方向而依次延长的方式检测行驶路面。此外，行驶路面检测部(22B)，不将立体物存在区域、视差高度存在区域、以及从车辆V观察时比立体物存在区域和视差高度存在区域靠远离车辆V的方向侧的区域检测为行驶路面。
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公开(公告)号：CN112565618A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202010673146.8
申请日：2020-07-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 西岛征和
IPC: H04N5/235
Abstract: 本公开涉及曝光控制装置，其搭载于具备灯具的车辆的摄像头。该曝光控制装置具备：曝光设定单元，其按各帧期间设定摄像头的曝光时间，并且按各预定期间使摄像头的曝光时间周期性地变化，该预定期间是与灯具的光量的变化周期相同或者其整数倍的长度的期间、且是包含多个帧期间的期间；和调整单元，其设置校准期间，该校准期间是用于设定曝光时间的期间。曝光设定单元在校准期间中将多个帧期间中的曝光时间设定为恒定，基于在校准期间中通过摄像头拍摄到的多个图像各自的明亮度的程度，设定多个帧期间各自中的曝光时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106560837B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201610590187.4
申请日：2016-07-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 西岛征和
IPC: G06K9/00 , G06K9/46 , H04N13/239
CPC classification number: H04N13/204 , G06K9/00805 , G06K9/4604 , G06T2207/30252 , H04N13/239 , H04N2013/0081
Abstract: 一种物体识别装置以及烟雾判定方法。本发明的课题在于适当地判定拍摄图像中的烟雾的存在。物体识别装置(1)具备：获取单元(21)，获取由立体相机(10)拍摄到的多个图像(P)；段提取单元(22)，从多个图像中计算视差，将图像横向上的每一定宽度中视差处于预定范围内的集合提取为段(S)；目标物提取单元(23)，提取在图像横向以及图像进深方向上连结的段作为目标物(Tg)；计算单元(24)，算出构成目标物的各段的上端位置的偏差量(σu)以及高度幅度的偏差量(σh)；以及判定单元(25)，在上端位置的偏差量以及高度幅度的偏差量中的至少一方超过预定阈值的情况下，判定为目标物是烟雾。
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公开(公告)号：CN106056571B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610232529.5
申请日：2016-04-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06T7/70
CPC classification number: H04N13/204 , G01C7/04 , G01C11/06 , G06K9/00798 , H04N13/239
Abstract: 本发明涉及路面检测装置和路面检测系统。基于从车载摄像机捕捉的车辆周围区域的捕捉图像得到的视差信息来检测路面区域的路面检测装置包括：路径估计部，其基于车辆的行驶信息估计车辆将行驶的行驶路径；和检测部，其对视差信息加权，并且基于加权的视差信息检测捕捉图像中的路面区域，其中，当检测部对视差信息加权时，检测部对捕捉图像中的位于远离行驶路径侧的视差信息赋予比捕捉图像中的位于靠近行驶路径侧的视差信息小的权重。
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公开(公告)号：CN106056571A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610232529.5
申请日：2016-04-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: H04N13/204 , G01C7/04 , G01C11/06 , G06K9/00798 , H04N13/239 , G06T2207/10012 , G06T2207/30252
Abstract: 本发明涉及路面检测装置和路面检测系统。基于从车载摄像机捕捉的车辆周围区域的捕捉图像得到的视差信息来检测路面区域的路面检测装置包括：路径估计部，其基于车辆的行驶信息估计车辆将行驶的行驶路径；和检测部，其对视差信息加权，并且基于加权的视差信息检测捕捉图像中的路面区域，其中，当检测部对视差信息加权时，检测部对捕捉图像中的位于远离行驶路径侧的视差信息赋予比捕捉图像中的位于靠近行驶路径侧的视差信息小的权重。
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公开(公告)号：CN112565618B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010673146.8
申请日：2020-07-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 西岛征和
IPC: H04N5/235
Abstract: 本公开涉及曝光控制装置，其搭载于具备灯具的车辆的摄像头。该曝光控制装置具备：曝光设定单元，其按各帧期间设定摄像头的曝光时间，并且按各预定期间使摄像头的曝光时间周期性地变化，该预定期间是与灯具的光量的变化周期相同或者其整数倍的长度的期间、且是包含多个帧期间的期间；和调整单元，其设置校准期间，该校准期间是用于设定曝光时间的期间。曝光设定单元在校准期间中将多个帧期间中的曝光时间设定为恒定，基于在校准期间中通过摄像头拍摄到的多个图像各自的明亮度的程度，设定多个帧期间各自中的曝光时间。
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公开(公告)号：CN106060517A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610228084.3
申请日：2016-04-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 西岛征和
CPC classification number: G06K9/00201 , B60W30/14 , B60W2550/10 , B62D15/0265 , G01S13/04 , G01S13/867 , G01S13/931 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06K9/6288 , G06K9/6293 , G06K2209/401 , H04N13/239 , G06K9/00791 , H04N13/128
Abstract: 本发明提供立体物检测装置以及立体物检测方法，能够提高立体物的检测的信赖性。由立体物检测装置的检测控制部，在能够通过第1检测部检测出路面的范围内，基于因为能够检测出路面而信赖度高的第1检测部的检测结果来检测立体物，所以能够高精度地检测立体物。另外，由检测控制部，在无法通过第1检测部检测出路面的范围内，基于因无法检测出路面而信赖度低的第1检测部的检测结果、和信赖度高的利用毫米波雷达进行的第2检测部的检测结果来检测立体物，所以即使在无法通过第1检测部检测出路面的范围内，也能够以高精度检测立体物。因此，能够提高立体物的检测的信赖性。
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