公开(公告)号：CN106338988A

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201610247821.4

申请日：2016-04-20

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 佐藤和希 ,  杉本和大 ,  田中淳一

IPC: G05D1/02

CPC classification number: B60W30/182 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/095 ,  B60W30/16 ,  B60W30/17 ,  B60W30/18163 ,  B60W2050/0088 ,  B60W2050/0089 ,  B60W2550/30 ,  B60W2710/18 ,  B60W2710/20 ,  B60W2720/10 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0212 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/096783 ,  G08G1/096791 ,  G05D1/021

Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆的控制装置，在自动驾驶时使车辆沿着与驾驶员的驾驶特性相应的车辆行驶路线自动行驶。在自动驾驶模式时，基于由外部传感器检测到的车辆的周边信息，生成表示自身车辆的速度和行进方向的时间变化的多条车辆行驶路线(PO1、PO2、PO3、PO4)。在手动驾驶模式时存储各行驶场景下的自身车辆的行驶路线作为表示驾驶员的驾驶特性的特定车辆行驶路线(P)。在自动驾驶模式时，在行驶场景成为了存储有特定车辆行驶路线(P)的行驶场景时，从生成的多条车辆行驶路线(PO1、PO2、PO3、PO4)中选择接近所存储的特定车辆行驶路线(P)的车辆行驶路线，使车辆沿着该选择出的车辆行驶路线自动行驶。

公开(公告)号：CN106338988B

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201610247821.4

申请日：2016-04-20

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 佐藤和希 ,  杉本和大 ,  田中淳一

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆的控制装置，在自动驾驶时使车辆沿着与驾驶员的驾驶特性相应的车辆行驶路线自动行驶。在自动驾驶模式时，基于由外部传感器检测到的车辆的周边信息，生成表示自身车辆的速度和行进方向的时间变化的多条车辆行驶路线(PO1、PO2、PO3、PO4)。在手动驾驶模式时存储各行驶场景下的自身车辆的行驶路线作为表示驾驶员的驾驶特性的特定车辆行驶路线(P)。在自动驾驶模式时，在行驶场景成为了存储有特定车辆行驶路线(P)的行驶场景时，从生成的多条车辆行驶路线(PO1、PO2、PO3、PO4)中选择接近所存储的特定车辆行驶路线(P)的车辆行驶路线，使车辆沿着该选择出的车辆行驶路线自动行驶。