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公开(公告)号：CN113955640B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202111218078.7
申请日：2021-10-19
Applicant: 中联恒通机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的吊具精准定位系统及方法，该系统采用检测装置、控制器和输出单元，控制器用于采集检测装置获取的吊具和载荷的位置信息，控制输出单元做相应动作，完成吊具与载荷的对接；检测装置包括设于吊具上的双目相机、主回转编码器和吊臂角度传感器，双目相机与载荷上的靶标配套使用，用于识别载荷上的靶标，获取载荷的位置信息；主回转编码器用于实时检测吊装车的主回转角度；吊臂角度传感器用于实时检测吊装车的吊臂幅度。本发明有效消除传感器安装偏差、机构间隙和结构形变等前端传感器无法检测的各种误差，提高了控制系统的检测精度，由以前的分米级提高到毫米级；增加了检测的冗余性，提高了系统的安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN111217246A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010007877.9
申请日：2020-01-08
Applicant: 长沙中联恒通机械有限公司
Abstract: 本发明提供一种四缸同步平移机构及其控制方法，用于双卷扬系统中载荷的水平方向平移控制；该四缸同步平移机构包括伸缩机构和控制机构；其中，伸缩机构布置在双卷扬系统中与双卷扬系统的吊装机构传动连接；控制机构与伸缩机构通信连接，用于根据用户控制指令控制伸缩机构进行伸缩运行，伸缩机构用于在控制机构的控制下推动吊装机构带动载荷在水平方向上进行平移。本发明通过把油缸有杆腔与无杆腔的面积之比映射为操纵油缸移动的手柄输入量实现了油缸的宏观同步，通过动态移动距离对比，进行PID控制实现了同步性能的微调。解决了载荷水平方向横向移动调整问题，实现了四点同步平移。
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公开(公告)号：CN110683475A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910987923.3
申请日：2019-10-17
Applicant: 长沙中联恒通机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种卷扬限位机构控制系统，包括一限位机构固定主体和设置在所述限位机构固定主体上的至少一个卷扬限位机构，所述卷扬限位机构控制系统还包括一限位自动控制系统，所述限位自动控制系统通信连接各所述卷扬限位机构，用于控制各所述卷扬限位机构中的卷扬吊钩平稳缩回到初始停留位置，本发明提供的卷扬限位机构中的感应块和接近开关之间具有多个感应距离，本发明可通过接近开关先后探测到的感应信号控制吊钩缓慢缩回到初始停留位置，不仅可避免吊钩在缩回过程中容易出现的过卷现象，同时通过在吊钩进入卷扬限位机构的导槽后降低吊钩的缩回速度，可确保吊钩平稳缩回并最终停留在初始停留位置。
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公开(公告)号：CN110642147A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910949043.7
申请日：2019-10-08
Applicant: 长沙中联恒通机械有限公司
Inventor： 范志勇
Abstract: 本发明涉及起重机自动控制技术领域，公开了一种随车起重机自动展收控制装置，所述控制装置基于PLC芯片，所述控制装置包括：控制命令端，用于接收展开或收拢控制命令；吊臂伸缩控制端，用于输出控制吊臂伸缩的伸缩指令；吊臂变幅控制端，用于输出控制吊臂变幅的变幅指令；吊钩升降控制端，用于输出控制吊钩升降的升降指令；转台回转控制端，用于输出控制转台回转的回转指令；所述伸缩指令、变幅指令、升降指令和回转指令均根据预设程序，响应于所述控制命令而自动发出。同时该公开了对应的展开方法和收拢方法。由此，保障了随车起重机能够安全可靠地自动化展开或收拢，能够避免人工操作并减少误操作。
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公开(公告)号：CN107416698B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201710863666.3
申请日：2017-09-22
Applicant: 长沙中联恒通机械有限公司
Inventor： 范志勇
Abstract: 本发明公开了一种集装箱正面吊驾驶室位置适应吊臂角度变化的控制方法及系统，检测正面吊臂架角度值θ，操作控制臂架的操作手柄，控制臂架变幅的伸缩阀，改变臂架的角度；当臂架角度处于最小值0°时，对应驾驶室移动油缸伸出最大值Lmax，当臂架角度处于最大值θmax时，对应驾驶室移动油缸伸出最小值，从而实现驾驶室位置自适应臂架角度变化。本发明可以增大操作人员最低视场角，缩短目视距离，更加方便集装箱吊装对锁作业；提高了操作自动化程度，节省了人力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107416698A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710863666.3
申请日：2017-09-22
Applicant: 长沙中联恒通机械有限公司
Inventor： 范志勇
Abstract: 本发明公开了一种集装箱正面吊驾驶室位置适应吊臂角度变化的控制方法及系统，检测正面吊臂架角度值θ，操作控制臂架的操作手柄，控制臂架变幅的伸缩阀，改变臂架的角度；当臂架角度处于最小值0°时，对应驾驶室移动油缸伸出最大值Lmax，当臂架角度处于最大值θmax时，对应驾驶室移动油缸伸出最小值，从而实现驾驶室位置自适应臂架角度变化。本发明可以增大操作人员最低视场角，缩短目视距离，更加方便集装箱吊装对锁作业；提高了操作自动化程度，节省了人力。
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公开(公告)号：CN106274486A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610781939.5
申请日：2016-08-31
Applicant: 长沙中联恒通机械有限公司
IPC: B60K31/02 , B60W50/14 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D133/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种叉车转向控制装置及控制方法，控制装置包括：转向控制器；与所述转向控制器连接的安装在驾驶室内的转向模式开关、安装在叉车车架上的车架倾角传感器、臂架长度及变幅角度传感器、臂架变幅压力传感器、安装在叉车前轮和后轮上的车速传感器、安装在叉车前轮和后轮上的车轮转向角度传感器、货叉系统倾角传感器、转向阀。本发明对叉车转向模式进行切换，安全性更高，大大降低了人为误操作的风险；叉车载货行驶时，根据货物力矩进行了安全控制（限制发动机车速等），提高了载货行驶的安全性；本发明现了快速安全进行叉车转向的目的。
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公开(公告)号：CN119916844A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411810751.X
申请日：2024-12-10
Applicant: 中联恒通机械有限公司
IPC: G05D1/86
Abstract: 本发明公开了一种电动起重车辆的状态感知系统、方法及电动起重车辆，采用传感器、数据接入模块、中央处理单元、执行单元、感知处理模块、操控终端和感知显示终端，传感器用于采集末端数据；数据接入模块用于将各个传感器输入接入采集链路，并判定传感器采集到的末端数据的正确性；中央处理单元用于接收操控终端发出的遥控指令，将数据链路中的末端数据进行解析和处理，控制执行单元动作，并将解析后的末端数据传递至感知处理模块；执行单元用于接收中央处理单元发出的上级指令，并按上级指令执行相应动作；感知处理模块用于处理数据链路报文，并将处理后的数据链路报文进行解析和运算。本发明可全面感知整机状态。
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公开(公告)号：CN110683475B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910987923.3
申请日：2019-10-17
Applicant: 中联恒通机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种卷扬限位机构控制系统，包括一限位机构固定主体和设置在所述限位机构固定主体上的至少一个卷扬限位机构，所述卷扬限位机构控制系统还包括一限位自动控制系统，所述限位自动控制系统通信连接各所述卷扬限位机构，用于控制各所述卷扬限位机构中的卷扬吊钩平稳缩回到初始停留位置，本发明提供的卷扬限位机构中的感应块和接近开关之间具有多个感应距离，本发明可通过接近开关先后探测到的感应信号控制吊钩缓慢缩回到初始停留位置，不仅可避免吊钩在缩回过程中容易出现的过卷现象，同时通过在吊钩进入卷扬限位机构的导槽后降低吊钩的缩回速度，可确保吊钩平稳缩回并最终停留在初始停留位置。
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公开(公告)号：CN111070212B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010012071.9
申请日：2020-01-06
Applicant: 中联恒通机械有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施方式提供及一种随车机械手控制系统及方法，所述系统包括：控制单元；控制单元被配置为：基于机械手建立三维坐标系，依据三维坐标系建立障碍物虚拟墙坐标点；通过检测组件检测机械手控制点的位置信号，依据机械手控制点的位置信号及三维坐标系计算机械手控制点的坐标；判断机械手任一控制点的坐标与任一障碍物虚拟墙坐标点的最小距离小于阈值时，控制机械手停止向靠近所述障碍物虚拟墙的方向移动。本发明通过建立虚拟墙并实时计算各控制点的坐标，当机械手控制点的坐标及虚拟墙坐标点的坐标之间的相对距离小于阈值时，控制机械手各控制点停止向靠近所述障碍物虚拟墙的方向动作，能有效的避免机械手作业过程中碰撞障碍物。
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