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公开(公告)号：CN115451972B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202211203814.6
申请日：2022-09-29
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明涉及煤矿智能化技术领域，具体涉及一种基于摄影测量学的采煤机路径智能规划方法，包括以下步骤根据采集到的煤岩图像数据、三维坐标数据、距离信息，利用算法得到该当前工作面的三维数字模型并拼接出工作面的完整图像；根据工作面的完整图像，对工作面所对应的煤壁上的煤岩信息进行编录和识别，识别出煤岩图像和断层信息，生成对应的煤岩数据；根据煤岩数据，对采煤机的循环运动轨迹进行规划，生成采煤机的3个循环运动轨迹；根据生成的3个循环运动轨迹，采煤机进行循环挖掘；根据不同的调整手段，对采煤机和工作面之间的位置进行调整。本方案能够实现对采煤机采煤路径的智能规划，即实现无人的智能采煤，大大提高采煤效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113720308B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202111012884.9
申请日：2021-08-31
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC分类号： G01C9/00
摘要： 本发明涉及摄影测量技术领域，具体涉及一种迎头面摄影地质编录方法及系统，系统包括固定测绘模块、测绘摄影模块、信息交互模块和处理模块，固定测绘模块上设有指示激光单元；方法包括，以固定测绘模块发射出线激光并测量与煤壁的距离值作为摄影测量的比例标尺，并调节固定测绘模块的顶端面至水平方向，及调制固定测绘模块的铅垂方向；由固定测绘模块发射出多个位于同一直线上的指示光点，指示测绘摄影模块的摄影位置，让测绘摄影模块拍摄固定测绘模块和迎头面的多张摄影图像，发射至后台的处理模块；由处理模块将摄影图像依次进行影像处理分析、建立三维模型和地质编录处理，再计算出产状得到迎头面剖面图。本发明减少因位置误差带来的计算量。
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公开(公告)号：CN113655526B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202111010942.4
申请日：2021-08-31
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明属于矿井勘探技术领域，具体涉及基于动态瞬变电磁的实时成像方法及系统，该方法包括：设置步骤，在控制模块中进行探测参数设置，探测参数包括测点、测线、发射周期及发射时间；一次场形成步骤，通过控制模块按照设置的发射周期和发射时间控制发射模块依次在各测点处发射电流形成一次场；二次场采集步骤，在电流关闭时，通过接收模块接收当前的二次场数据并发送给处理模块；数据处理步骤，通过处理模块对接收到的数据进行处理，得到对应的视深度及视电阻率值；即时成像步骤，对电阻率值进行数据网格化处理及插值处理得到草图。本申请可以边探测边成像，保证探测的时效性和准确性。
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公开(公告)号：CN113623004B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202111015757.4
申请日：2021-08-31
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明属于矿井监测技术领域，具体公开了一种用于水害预警的判断方法，包括以下步骤：步骤一、利用不同的前端采集设备对矿井内的所有的突水类型对应的监测数据进行同步采集，得到监测数据；步骤二、利用数据关联模型对得到的监测数据进行关联，得到每一类突水对应的采集数据；步骤三、根据每一类突水对应的采集数据匹配到对应的数据判断模型；步骤四、利用数据判断模型对对应的采集数据进行判断，得到对应采集数据的预警等级；步骤五、根据得到的预警等级进行相应的预警。本方案通过数据关联模型和数据判断模型来完成前后两次的确认实现对突水的类型准确的判断，达到了对突水的准确预警。
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公开(公告)号：CN113686313B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202111004451.9
申请日：2021-08-30
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明属于地质编录技术领域，尤其涉及一种煤岩地质影像实时量测方法及系统，包括前端采集设备和影像编录平台，影像编录平台包括图像提取模块、参数设置模块、相对定向模块、绝对定向模块、核线影像生成模块、影像密集匹配模块以及立体影像编录模块，利用前端采集设备完成对煤矿井下图像的获取，再利用影像编录平台中各个模块之间的配合实现对图像的自动化处理，自动得到对应的三维立体图，减去了人为的操作，解决了煤岩地质影像量测实时性差的问题。
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公开(公告)号：CN113701720B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111015806.4
申请日：2021-08-31
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明涉及摄影测量设备领域，具体涉及一种用于摄影测量坐标定位的标识系统，包括设有校准座的三脚架；校准座内设有微处理器、显示器、发信器和倾角检测器；校准座上设有调节组件、线激光组件和点激光组件，线激光组件测量发信器至煤壁的距离值，微处理器获取距离值，并通过发信器发送出距离值为比例标尺；点激光组件发射出三个激光点并计算光路距离，点激光组件的激光点之间的发射夹角已知；倾角检测器检测校准座顶端面的倾角信息发送至微处理器，微处理器判断倾角信息是否表示线激光位于竖直方向，若是，微处理器获取发射夹角和光路距离计算多个激光点的水平投影距离，并根据多个水平投影距离判断是否铅垂。本发明提高控制架在矿井内的适应性。
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公开(公告)号：CN113607137B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110871895.6
申请日：2021-07-30
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明涉及矿产勘探领域，公开了低照度环境下的煤岩地质影像高精度采集方法，利用冷暖光成像机理，对煤矿井下的各个采集对象进行针对性补光，并利用采集设备按照预设的采集策略对各个采集对象进行影像采集。本发明具有采集到高精度的煤岩地质影像的有益效果，保证了矿产工作的安全进行。
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公开(公告)号：CN113720310A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111009809.7
申请日：2021-08-31
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC分类号： G01C11/00
摘要： 本发明涉及地质编录技术领域，具体涉及一种巷道摄影地质编录方法及系统，系统包括包括摄影模块、处理模块和编录模块，摄影模块上设有辅助定位模块；方法包括，拍摄巷道顶壁具有中轴线标识的定位图像，并识别中轴线标识的位置信息，根据位置信息判断摄影模块是否位于中轴线处；若是，向巷道侧壁的初始绝对坐标处发射点激光并测量拍摄距离值，根据拍摄距离值、预设夹角和勾股定理计算铅垂投影距离作为比例标尺，拍摄巷道单帮侧壁的侧壁图像；让计算单元根据比例标尺和初始绝对坐标计算侧壁图像上，点激光在多个预设距离值处的侧壁绝对坐标，让插接单元根据侧壁绝对坐标将侧壁图像按照顺序插接形成巷道单帮图像。本发明提高巷道编录的精度。
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公开(公告)号：CN113689563A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111015404.4
申请日：2021-08-31
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明涉及地质编录技术领域，具体涉及一种实景三维地质编录方法及系统，系统包括拍摄模块、重复模块、处理模块和编录模块；方法包括，让拍摄模块沿着巷道的洞轴线前进方向拍摄多张巷道图像；由拍摄模块上的重复模块采集拍摄前进过程中的变化信息，并根据变化信息保持多张巷道图像之间的重叠度系统，由重复模块向拍摄模块发送出拍摄提示；通过处理模块获取巷道图像并依次添加顺序标识，将添加了顺序标识后的巷道图像发送至编录模块；通过编录模块对巷道图像进行编录得到编录结果图。本发明能够减小巷道编录的误差。
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公开(公告)号：CN112066951A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010952137.2
申请日：2020-09-11
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明公开基于摄影测量技术的地质编录系统，包括测绘固定装置、摄影测绘装置和数据处理平台；其中，测绘固定装置用于固定摄影测绘装置，摄影测绘装置用于对地质进行拍摄得到影像信息并上传到数据处理平台；数据处理平台对影像信息进行数据处理，导出CAD地质编录图。本发明采用基于摄影测量技术的地质编录系统，可对矿井、地面等地质环境进行编录，操作简单，可一人独立完成；采集、编录等信息可存储可追溯；多次连续编录可成三维地质模型；对矿井透明化、智能化发展提供现实意义。
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