公开(公告)号：CN117760427A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202410009428.6

申请日：2024-01-03

Applicant: 中国长江电力股份有限公司

Inventor： 何宏江 ,  刘准 ,  谷彩香 ,  杨廷勇 ,  程天满

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01S19/49 ,  G01S19/48

Abstract: 本发明公开了一种基于环境地标检测的惯导‑地图融合定位方法，属于融合定位技术领域，该方法包括获取全球导航卫星系统GNSS观测数据，并建立地标数据库；根据全球导航卫星系统GNSS观测数据，完成惯性导航系统的初始化，并根据惯性导航系统，得到系统状态预测结果；获取卫星图像数据，并根据卫星图像数据和系统状态预测结果，通过特征提取算法，得到关键帧集合；根据关键帧集合与地标数据库，得到关键帧基于匹配的有效性结果集合；根据惯性导航系统和关键帧基于匹配的有效性结果集合，得到载具当前位姿，完成基于环境地标检测的惯导‑地图融合定位。本发明解决了现有融合定位技术对跟踪卫星数量有要求以及容易受天气和环境干扰的问题。

公开(公告)号：CN117804447A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410039222.8

申请日：2024-01-10

Applicant: 中国长江电力股份有限公司

Inventor： 杨廷勇 ,  程天满 ,  谷彩香 ,  刘准 ,  何宏江

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/37 ,  G01S19/47 ,  G01S19/53

Abstract: 本发明公开了一种基于因子图优化的GNSS惯导融合定位方法，包括以下步骤：获取惯性测量单元的测量数据、全球导航卫星系统接收器的GNSS信号数据；对惯性测量单元的测量数据进行预积分，得到积分处理的测量数据；检查全球导航卫星系统接收器的GNSS信号数据的有效性，得到最优的GNSS信号数据；根据积分处理的测量数据与最优的GNSS信号数据，构建基于测量数据和GNSS信号数据的因子图模型；采用增量平滑算法对构建的基于测量数据和GNSS信号数据的因子图模型进行求解，得到搭载物在地球坐标系下的位姿状态；该方法将GNSS信号与惯性测量单元的测量数据加入因子图模型中，使卫星信号的使用更加多元化，增加了基于惯性导航和全球导航卫星系统的定位系统的鲁棒性和准确性。

公开(公告)号：CN117804446A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410038973.8

申请日：2024-01-10

Applicant: 中国长江电力股份有限公司

Inventor： 程天满 ,  谷彩香 ,  杨廷勇 ,  刘准 ,  何宏江

IPC: G01C21/16 ,  G06V10/80 ,  G06V20/13 ,  G06V10/44 ,  G01C21/20 ,  G01S19/37 ,  G01S19/47 ,  G01S19/53

Abstract: 本发明公开了一种基于紧耦合的GNSS惯导视觉融合定位方法，包括以下步骤：获取惯性测量单元、全球导航卫星系统以及相机的测量数据并进行预处理，得到惯性测量单元的聚合数据、全球导航卫星系统的GNSS信号数据以及相机的特征点数据；基于因子图对传感器融合系统进行初始化，得到对齐的ECFF坐标与局部坐标；根据对齐的ECFF坐标与局部坐标，采用接收机自主完好性监测算法剔除特征点和GNSS信号数据的离群点，得到最优的特征点和GNSS信号数据；根据最优的特征点和GNSS信号数据，对传感器融合系统进行滑动窗口优化和状态边缘化处理，得到最优的传感器融合系统状态估计值；该方法提高了传感器融合系统的定位精度和鲁棒性。