公开(公告)号：CN118927260A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411419480.5

申请日：2024-10-12

申请人： 中国铁路设计集团有限公司

发明人： 陈晨 ,  罗健 ,  邓洪 ,  陈伟 ,  古晓东 ,  赵耀 ,  何常红 ,  周敏 ,  郭雅婕 ,  李勇 ,  王振鹏 ,  张煜 ,  杨嘉琛 ,  郭晓旭 ,  白裔峰 ,  梁茹楠 ,  晏寒 ,  张妍君

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06N3/048 ,  G06N3/092 ,  B25J9/04

摘要： 本发明公开了云边端协同下事件触发的单连杆机械臂控制方法及系统；终端采集单连杆机械臂运行数据发送至边缘端预处理；边缘端根据预设事件触发规则，将数据输入无模型控制器或触发保持器得到控制指令；终端根据控制指令控制单连杆机械臂运动，采集运行数据发送至边缘端；云端根据边缘端反馈的运行数据，根据预设事件触发规则，选择对无模型控制器参数优化更新；本发明的控制方法及系统，不仅适用于单连杆机械臂，降低其建模难度、提高控制精度、提升计算效率、节约系统资源，还具备推广至其他单输入单输出系统的应用前景。

公开(公告)号：CN118927261A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411419482.4

申请日：2024-10-12

申请人： 中国铁路设计集团有限公司

发明人： 陈晨 ,  罗健 ,  邓洪 ,  陈伟 ,  古晓东 ,  赵耀 ,  何常红 ,  周敏 ,  郭雅婕 ,  李勇 ,  佟文宇 ,  王振鹏 ,  张煜 ,  杨嘉琛 ,  郭晓旭 ,  白裔峰 ,  梁茹楠 ,  晏寒 ,  张妍君

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06N3/048 ,  G06N3/092 ,  B25J9/04

摘要： 本发明公开了云边端协同下单连杆机械臂的无模型控制方法及系统；方法包括：终端采集单连杆机械臂的实时数据，并将实时数据发送至边缘端；边缘端将预处理后的数据输入基于在线Actor‑Critic强化学习网络进行时变参数自适应学习的无模型控制器，计算得到单连杆机械臂的控制指令，终端根据控制指令控制单连杆机械臂运动；同时，边缘端将预处理后的数据发送至云端；云端对无模型控制器的参数进行优化更新，并将优化更新后的无模型控制器参数传递至边缘端的无模型控制器；如此重复上述步骤，直到控制任务结束；本发明不仅适用于单连杆机械臂，降低其建模难度、提高控制精度、提升计算效率，还具备推广至其他单输入单输出系统的应用前景。