公开(公告)号：CN117073715A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310473287.9

申请日：2023-04-27

Applicant: 中国运载火箭技术研究院

Inventor： 潘建业 ,  周国峰 ,  李宝玉 ,  师娇 ,  高峰 ,  王英华 ,  马奥家 ,  李晓松 ,  周国哲 ,  李大伟 ,  段婧婧 ,  李冬予 ,  杨朝君 ,  杨占良

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提出一种车载惯组里程计组合导航系统快速解析式标定方法，属于定位定向技术领域，包括如下步骤：S1、初始位置装订；首先定义地理坐标系；解析式标定前，车辆停在出发点，出发点位置误差小于等于100km；S2、车载惯组初始对准，可采用常规数分钟的初始对准，也可仅采用30～60S粗对准；S3、里程计去噪及解析式标定；车载惯组初始对准结束后切入纯惯性导航，同时利用纯惯性导航的姿态矩阵与去噪后的里程计输出进行航位推算；车辆行驶一段距离，将航位推算与纯惯性导航的位置作差，计算得到里程计刻度因子和惯组方位安装误差角标定结果，完成标定。本发明解决了现有标定方法依赖具有精确位置的地标点或全球卫星导航系统，初始位置误差要求高，标定时间长的问题。