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公开(公告)号：CN117325167A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311349828.3
申请日：2023-10-18
申请人： 中国辐射防护研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于颜色概率模型的机械臂视觉驱动控制方法，涉及视觉感知驱动技术领域，该方法包括：S1、对双目相机进行标定，利用Bouguet方法校正图像，基于SGBM算法匹配图像对，计算左目视差图，并根据双目测距原理将视差转化为深度值，完成双目视觉系统的建立；S2、建立颜色概率模型并计算像素级目标概率，利用积分图像得到位置响应；S3、计算响应震荡判据，利用高置信度策略更新模型；S4、利用对数极域转换与傅里叶移位目标实现目标物的旋转与尺度估计；S5、估计末端工作位姿，并基于视觉伺服驱动机械臂完成精细化作业。本发明所提供的方法能明显改善目标受遮挡、形变的影响，实现机械臂末端工具对目标物的实时姿态调整。
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公开(公告)号：CN116296584A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211580784.0
申请日：2022-12-09
申请人： 中国辐射防护研究院
IPC分类号： G01N1/14
摘要： 本发明涉及一种手动精准取液简易装置，属于取液领域，所述装置包括支撑部分及注射器、动力转化部分、连接部分以及辅助部分；动力转化部分、连接部分、辅助部分及注射器均设置于支撑部分上，动力转化部分通过连接部分与注射器进行连接，将动力部分的旋转运动转化为注射器活塞的平移运动，进而控制注射器进行取液，辅助部分设置于动力转化部分中，辅助部分用于对注射器的取液量进行度量。本发明中公开的装置，采用导程滚珠丝杠作为牵引注射器取液动力转换装置，能够实现随时精确定量取液，取液速度平稳可靠，具有高效省力、实用、防止溅射、操作简单的优势。
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公开(公告)号：CN117367328A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311172963.5
申请日：2023-09-12
申请人： 中国辐射防护研究院
摘要： 本发明涉及一种时空感知相关滤波驱动的机械臂零件形貌测量方法，包括：全局导引相机标定与手眼标定；建立时空显著性感知模型，精确定位零件加工功能表面中心坐标；核相关滤波定位零件加工功能表面；计算峰值旁瓣比判定零件存在性；机械臂视觉驱动与零件加工功能表面形貌测量，采用一种时空感知相关滤波驱动的机械臂零件形貌测量方法能够精确初始化零件中心坐标，实时定位零件位置，全局相机的导引下驱动机械臂快速批量测量零件表面形貌，对光照变化、快速移动等鲁棒，提升了零件高精加工质量检测的效率。
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公开(公告)号：CN115470457A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211025498.8
申请日：2022-08-25
申请人： 中国辐射防护研究院
摘要： 本发明涉及一种基于堆芯损伤估算钠冷快堆应急工况释放源项的方法，根据核素的累积产额计算核素的堆芯积存量，结合堆芯损伤份额以及各核素的释放份额计算堆芯释放至一回路钠池的源项，根据从堆芯释放至覆盖气腔的释放份额计算放射性核素从堆芯释放至覆盖气腔源项，若事故类型确定为旋塞密封丧失，则计算释放至安全壳源项的变化速率；若事故类型确定为双层容器熔穿或者泄漏，则计算堆坑中气载源项的变化速率；进一步计算释放至环境的源项。采用本发明中公开的估算方法，能够在钠冷快堆发生事故时基于设施运行数据和堆芯积存量，计算在不同释放途径下动态分阶段向一回路、安全壳和环境释放源项，可以为应急情况下采取相应防护措施提供决策依据。
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公开(公告)号：CN115456837A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211029600.1
申请日：2022-08-25
申请人： 中国辐射防护研究院
摘要： 本发明涉及一种钠冷快堆钠火事故释放源项估算方法，属于核事故应急评价领域，根据钠火燃烧速率计算目标区域的实时氧气浓度，并根据目标区域的氧气浓度评估钠火是否会继续燃烧；若评估结果为钠火会继续燃烧，则进一步根据燃烧分离系数计算燃烧夹带核素；计算气溶胶沉积导致的以气溶胶形式存在的核素的浓度变化量，进而确定以气溶胶形式存在的核素的实时活度浓度；通过计算目标区域内环境中的放射性核素含量变化，计算随通风释放至环境中的放射性核素含量。采用本发明中公开的估算方法，能够实时估算钠火燃烧速率，钠火燃烧对放射性核素的夹带行为，随通风释放至环境中的放射性核素量，为应急情况下采取相应防护措施提供决策依据。
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