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公开(公告)号：CN115524974A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211279923.6
申请日：2022-10-19
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性跟踪微分器的机械臂轨迹跟踪控制方法。该方法设计了非线性跟踪微分器，不仅可以快速跟踪机械臂输出的信号并过滤噪声，而且还能估计机械臂系统中的未知状态。包括以下步骤：S1：结合反双曲正弦函数和终端吸引子函数，设计非线性跟踪微分器；S2：对机械臂动力模型，采用RBF神经网络逼近机械臂的不确定性，设计带有鲁棒因子的滑模控制器；S3：利用所述非线性跟踪微分器，估计所述机械臂内的未知状态，跟踪所述机械臂输出的位置信号并重构得到其速度信号，反馈至所述滑模控制器。本发明通过所设计的非线性跟踪微分器结合滑模控制器实现机械臂轨迹跟踪控制，具有快速响应、过滤噪声等特点。
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公开(公告)号：CN117151154A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310974971.5
申请日：2023-08-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开一种新型量子蜂群智能优化算法，将量子计算理论与人工蜂群算法相结合，通过量子比特对种群个体进行编码并转换到相应的解空间中，再利用Sin混沌模型对其进行处理，提高初始种群的随机性与遍历性；利用量子旋转门对种群位置进行更新，使得蜜源位置不断接近最优解；当蜜源位置的观察次数达到上限时，通过柯西因子对蜜源位置进行变异更新，避免算法陷入局部最优。改进后的人工蜂群算法在解决优化问题以及实际工程问题时计算精度、收敛性能显著提升，且有效解决了易陷入局部最优的问题。
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公开(公告)号：CN117032281A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311003061.9
申请日：2023-08-10
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，并公开了一种六足机器人足端非奇异终端与广义阻抗混合控制方法，该方法包括：建立六足机器人机械腿在关节空间中的动力学模型，同时建立环境简化模型；预设广义期望阻抗模型，建立六足机器人机械腿足端位置与接触力之间的动态关系；选取包含机器人足端位置、速度、加速度以及力跟踪误差的动态补偿器，在此基础上建立辅助变量；将辅助变量嵌入到非奇异终端滑模面中，并设计混合趋近率实现对抖振的抑制，得到总体的控制器。本发明可以保证在存在系统不确定性的情况下对六足机器人足端的力/位精确跟踪控制。
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公开(公告)号：CN119805945B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510301101.0
申请日：2025-03-14
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，本发明公开了一种六足机器人广义阻抗指数积分滑模控制方法及装置。方法包括：建立六足机器人腿部关节空间动力学模型并映射至笛卡尔空间，考虑建模不确定性和扰动影响；构建融合惯性、阻尼、刚性和接触力跟踪误差权重的广义阻抗模型；基于阻抗误差定义辅助变量，设计指数型全局非线性积分滑模面及新型趋近律，形成控制器。装置包含轨迹规划器、运动学解算模块、控制决策模块等核心组件，通过动力学逆解和驱动器接口实现多模块协同。本发明通过集成滑模控制与阻抗模型，可以保证在存在建模不确定性以及扰动的情况下，实现对六足火蚁机器人足端接触力和位置的精确跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119805945A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510301101.0
申请日：2025-03-14
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，本发明公开了一种六足机器人广义阻抗指数积分滑模控制方法及装置。方法包括：建立六足机器人腿部关节空间动力学模型并映射至笛卡尔空间，考虑建模不确定性和扰动影响；构建融合惯性、阻尼、刚性和接触力跟踪误差权重的广义阻抗模型；基于阻抗误差定义辅助变量，设计指数型全局非线性积分滑模面及新型趋近律，形成控制器。装置包含轨迹规划器、运动学解算模块、控制决策模块等核心组件，通过动力学逆解和驱动器接口实现多模块协同。本发明通过集成滑模控制与阻抗模型，可以保证在存在建模不确定性以及扰动的情况下，实现对六足火蚁机器人足端接触力和位置的精确跟踪控制。
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公开(公告)号：CN113898277A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111064502.7
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本申请提供一种基于蓝牙APP的多通道切换双层智能门，包括用于安装滑动门的门框，门框包括导向滑槽以及滑动门顶部横架，智能门还包括：滑动门，滑动门包括透明材质的第一玻璃、第二玻璃，以及夹在两者之间的调光膜，第一玻璃和第二玻璃中的至少一个为隔音玻璃，调光膜通电时透明，断电时不透明；驱动电机通过驱动连接杆与滑动门连接，滑动门与导向滑槽滑动连接；控制箱，包括主控器以及蓝牙模块，通过客户端向蓝牙模块发送第一控制信号，主控器根据第一控制信号控制调光膜的通断电状态和/或控制驱动电机正转或反转。本申请提供的智能门将安全防盗与调光降噪相结合，采用蓝牙和红外一体遥控等多种控制方式，拓展了控制范围空间。
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公开(公告)号：CN119990176A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510090383.4
申请日：2025-01-21
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及群体智能优化算法技术领域，公开了一种新型动态自适应鲸鱼差分智能优化算法，设计动态概率平衡鲸鱼优化算法的随机搜寻全局勘探和气泡网攻击局部开发阶段；设计包含自适应权重的收缩包围和气泡网攻击阶段的更新法则，动态平衡种群最优位置的影响，加快了算法寻找最优解的收敛速度；设计Lévy飞行函数加强随机搜索阶段的局部寻优能力，克服种群差异性小，易陷入局部最优的问题；利用差分进化算法的变异、交叉与选择对鲸鱼种群进行更新迭代，增加种群多样性的同时，克服种群差异性较大，收敛速度慢的局限问题。
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公开(公告)号：CN117970794A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311759876.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于有限时间跟踪微分器和扰动观测器的机械臂跟踪控制方法，包括以下步骤：将反双曲正弦函数和终端吸引子函数组合，构造有限时间跟踪微分器；利用有限时间跟踪微分器的形式，设计新型的非线性扰动观测器；针对刚性机械臂的动力学模型，结合自适应律设计自适应滑模反演控制器；利用设计的新型的非线性扰动观测器估计系统外部扰动以及不确定项，有限时间跟踪微分器分别重构系统输出的未知状态和估计虚拟控制律的导数项，将前者重构后的位置、速度信号反馈至自适应滑模反演控制器中。本发明所提出的控制方法能够有效实现机械臂的跟踪控制，并具有快速响应、跟踪精度高等优势。
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公开(公告)号：CN115514266A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211280703.5
申请日：2022-10-19
Applicant: 中国计量大学
IPC: H02P9/00 , H02P21/00 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02J3/38 , H02P101/15 , H02P103/20
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步海上风力发电系统机侧混合控制方法，主要包括永磁同步风力发电机、永磁同步风力发电机矢量控制系统、控制器组和SVPWM模块；所述控制器组包括切换器、滑模控制器、自抗扰控制器。控制方法是S1:构建由转速环和电流环双闭环控制的所述永磁同步风力发电机矢量控制系统；S2:构建所述永磁同步风力发电机的数学模型；定义所述永磁同步风力发电机的状态变量，构建系统状态方程；S3:设计一个切换器；S4：构建所述控制器组：S5:将所述控制器组应用于所述永磁同步风力发电机矢量控制系统的转速环，通过PI控制器控制所述永磁同步风力发电机矢量控制系统的电流环。可以有效降低海上恶劣的工作环境对永磁同步风力发电机较强的干扰作用。
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