公开(公告)号：CN119805945B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510301101.0

申请日：2025-03-14

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 马瑞梓 ,  文俊 ,  严天宏

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，本发明公开了一种六足机器人广义阻抗指数积分滑模控制方法及装置。方法包括：建立六足机器人腿部关节空间动力学模型并映射至笛卡尔空间，考虑建模不确定性和扰动影响；构建融合惯性、阻尼、刚性和接触力跟踪误差权重的广义阻抗模型；基于阻抗误差定义辅助变量，设计指数型全局非线性积分滑模面及新型趋近律，形成控制器。装置包含轨迹规划器、运动学解算模块、控制决策模块等核心组件，通过动力学逆解和驱动器接口实现多模块协同。本发明通过集成滑模控制与阻抗模型，可以保证在存在建模不确定性以及扰动的情况下，实现对六足火蚁机器人足端接触力和位置的精确跟踪控制。

公开(公告)号：CN119805945A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510301101.0

申请日：2025-03-14

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 马瑞梓 ,  文俊 ,  严天宏

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，本发明公开了一种六足机器人广义阻抗指数积分滑模控制方法及装置。方法包括：建立六足机器人腿部关节空间动力学模型并映射至笛卡尔空间，考虑建模不确定性和扰动影响；构建融合惯性、阻尼、刚性和接触力跟踪误差权重的广义阻抗模型；基于阻抗误差定义辅助变量，设计指数型全局非线性积分滑模面及新型趋近律，形成控制器。装置包含轨迹规划器、运动学解算模块、控制决策模块等核心组件，通过动力学逆解和驱动器接口实现多模块协同。本发明通过集成滑模控制与阻抗模型，可以保证在存在建模不确定性以及扰动的情况下，实现对六足火蚁机器人足端接触力和位置的精确跟踪控制。

公开(公告)号：CN117032281A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311003061.9

申请日：2023-08-10

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 马瑞梓 ,  文俊

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，并公开了一种六足机器人足端非奇异终端与广义阻抗混合控制方法，该方法包括：建立六足机器人机械腿在关节空间中的动力学模型，同时建立环境简化模型；预设广义期望阻抗模型，建立六足机器人机械腿足端位置与接触力之间的动态关系；选取包含机器人足端位置、速度、加速度以及力跟踪误差的动态补偿器，在此基础上建立辅助变量；将辅助变量嵌入到非奇异终端滑模面中，并设计混合趋近率实现对抖振的抑制，得到总体的控制器。本发明可以保证在存在系统不确定性的情况下对六足机器人足端的力/位精确跟踪控制。